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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310621818.4，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构是由刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;洪雨晨;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构在说明书摘要公布了：本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。

本发明授权一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构在权利要求书中公布了：1.一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，其特征在于：包括机架1、转向组件2和悬架组件3，所述转向组件2设置在机架1内，所述悬架组件3设置有两个并对称连接在机架1的左右两侧，全部悬架组件3均与转向组件2相连；所述转向组件2包括转向驱动组件、横向滑动架22、刹车电机23、第二齿轮26、第三齿轮27、直线驱动组件、上叉臂框架211、第二齿条212、第三齿条213和转向连杆216，所述转向驱动组件与机架1相连，所述横向滑动架22沿左右方向滑动连接在机架1上，所述转向驱动组件与横向滑动架22相连，所述刹车电机23定子固定连接在横向滑动架22上，所述刹车电机23转子上沿轴向间隔布置有第二齿轮26和第三齿轮27，所述第二齿轮26与直线驱动组件相啮合，所述第二齿条212和第三齿条213均与第三齿轮27相啮合，所述第二齿条212和第三齿条213均滑动连接在横向滑动架22上，所述刹车电机23转子转动时第二齿条212和第三齿条213相向运动，所述第二齿条212远离刹车电机23一端和第三齿条213远离刹车电机23一端均铰接一个转向连杆216，每个转向连杆216远离刹车电机23一端与对应侧的悬架组件3相铰接，所述上叉臂框架211沿前后方向滑动连接在横向滑动架22上，所述上叉臂框架211和横向滑动架22均与直线驱动组件相连，所述刹车电机23转动端转动时通过直线驱动组件带动上叉臂框架211滑动，所述上叉臂框架211与悬架组件3相连；转向状态时，所述刹车电机23自锁，转向驱动组件运转用于驱动横向滑动架22和两侧转向连杆216同步运动带动两侧悬架组件3内的雪橇板35同向动作转弯；刹车状态时，所述转向驱动组件自锁，刹车电机23用于驱动两侧转向连杆216带动两侧悬架组件3内的雪橇板35向内旋转刹车。

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