西南交通大学王韬获国家专利权
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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619346B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310591544.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器是由王韬;付国强;王熙;鲁彩江设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器，包括可伸长变形的柔性腔和设置在预拉伸后的柔性腔内的线笼型支撑结构；支撑结构包括自上而下平行设置的外形轮廓相同的至少三块支撑板、相邻的两块支撑板之间通过数条不可伸长柔性线竖直连接，柔性线沿着支撑板的边缘等间距均匀分布构成柔性线组，形成线笼型的支撑结构；顶部支撑板中心开设气孔为负压驱动使用，除顶部支撑板和底部支撑板之外的所有中间支撑板的中部开孔；柔性腔为圆筒形，将柔性腔沿周向预拉伸至其内径等于支撑结构外径后，将支撑结构放置于柔性腔内，然后密封柔性腔，得到人工肌肉驱动器。本发明解决了负压气动人工肌肉驱动器输出特性的不确定性和可控性差的问题。
本发明授权一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器在权利要求书中公布了：1.一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器，其特征在于，包括可伸长变形的柔性腔和设置在预拉伸后的柔性腔内的线笼型支撑结构； 所述支撑结构包括自上而下平行设置的外形轮廓相同的至少三块支撑板、相邻的两块支撑板之间通过数条不可伸长柔性线竖直连接，所有柔性线的长度相等，均等于两块支撑板之间的间距，柔性线沿着支撑板的边缘等间距均匀分布构成柔性线组，形成线笼型的支撑结构；位于支撑结构顶部的支撑板中心开设气孔为负压驱动使用，所有中间支撑板的中部开孔，底部支撑板未开孔； 预拉伸后的柔性腔由初始柔性腔沿圆周方向拉伸得到；初始柔性腔为一端开口的圆筒形，圆筒形的初始内径小于支撑结构的外径，将初始柔性腔沿周向预拉伸至其内径等于支撑结构外径后，将支撑结构放置于柔性腔内，对柔性腔进行支撑，然后密封柔性腔开口，得到内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器。
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