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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310539070.3，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法是由王远大;孙超;孙佳;孙长银设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法在说明书摘要公布了：一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，包括如下步骤：1接收RGB‑D相机采集的RGB帧作为视觉输入图像；2使用EDLines线检测器进行线特征提取；3通过端点对线特征进行参数化；4）基于离散关键点对参数化的线特征进行描述；5）使用动态规划算法对前后帧提取的线特征进行动态匹配；6）使用绝对中位差方法估算所有线特征匹配的位移变化标准差，并基于此对错误的或低质量的线匹配进行剔除。本发明能在遮挡，旋转以及外观改变的场景中，提取足够数量的且正确的线特征匹配。

本发明授权一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，具体步骤如下，其特征在于： 步骤1通过车载RGB-D相机采集RGB图像作为输入的视觉图像,针对当前输入的RGB图像，使用EDLines线特征提取算法检测线特征； 步骤2对所提取的线特征进行参数化，获取两组线特征集合； 步骤3沿着每条线特征采样NL个均匀间隔的离散关键点，基于该离散关键点对线特征进行描述； 步骤4使用动态规划算法对前后帧提取的线特征进行数据关联，获取动态匹配结果； 所述的步骤4中，动态匹配是通过动态规划算法灵活匹配两个关键点序列，以寻找最佳关键点对应关系来实现的，具体过程如下： 1）通过沿着每条线特征均匀采样6个关键点对线特征进行描述，每个关键点之间保持7个像素的最小距离； 2基于关键点描述子，将I1中线特征的关键点序列依次与I2中线特征的关键点序列进行动态匹配，在动态匹配过程中，当匹配两个关键点序列时，每个点可以匹配到另一个点，也可以跳过另一个点，两个点的匹配得分取决于它们描述符的相似度，因此相似度越高得分越高，当跳过一个点时，会受到0.01差距分数的惩罚，以便调整跳过相似度低的点，去更好地匹配相似度高的点； 3线特征匹配的总得分是线特征上的关键点的所有跳过和匹配操作的总和，通过动态规划算法逐行填充分数矩阵，最大化总得分： ； ； 其中，1di,t1和2dj,t2分别表示关键点1qi,t1和2qj,t2的描述符，SimH1di,t1,2dj,t2表示通过汉明距离测量的描述符之间的相似度，⊕表示异或运算符； 4一旦矩阵S被填充，网格中的最高分数被选择作为候选线对1li和2lj的匹配分数，最后，将图像I1中检测到的每条线与图像I2中具有最大匹配分数的线进行匹配； 步骤5利用绝对中位差方法估算所有线特征匹配的位移变化标准差，对动态匹配结果进行优化，获取最终高质量的线匹配对。

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