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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310524848.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法是由李小飞;王进;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法，通过构建复合机器人车‑臂冗余系统运动学及动力学模型，设计车‑臂协调最佳操作区域约束流形，基于运动学及动力学模型和最佳操作区域约束流形，构建任务轨迹最优分配算法；构建机器人非线性扩展状态观测器和机器人非奇异快速终端滑模流形，并通过两者构建自抗扰运动控制器，以使复合机器人轨迹跟踪误差进行有限时间的全局收敛；通过李雅普诺夫Lyapunov函数，得到自抗扰运动控制器满足观测‑控制闭环系统的全局有限时间稳定性判据，以控制任务轨迹动态跟踪。

本发明授权基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.基于最佳操作区域的复合机器人车臂协调自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：构建复合机器人车-臂冗余系统运动学及动力学模型，基于广义雅可比矩阵，对机器人末端的可操作性进行度量，以设计车-臂协调最佳操作区域约束流形，基于运动学及动力学模型和最佳操作区域约束流形，构建任务轨迹最优分配算法；基于所述最佳操作区域约束流形，设计任务轨迹最优分配算法如下： 公式4中代表任务轨迹向关节空间映射时，最小化欧几里得范数的最优解，代表雅可比矩阵零空间的齐次解，其中，代表雅可比矩阵伪逆，代表末端期望的任务空间运动速度，代表广义关节空间的名义轨迹速度，是一个单位矩阵；是一个权重系数，用于控制末端路径约束下复合机器人的自运动，代表广义雅可比矩阵，其中m表示任务空间自由度，n表示复合机器人操作臂的关节空间自由度，θ1,…,θn表示操作臂各连杆的关节转角，表示实数集，表示复合机器人末端的可操作性度量指标； 步骤S2：通过机器人状态变量及其估计值，构建机器人非线性扩展状态观测器，通过所述任务轨迹的位置跟踪误差和速度跟踪误差，构建机器人非奇异快速终端滑模流形，基于非线性扩展状态观测器和非奇异快速终端滑模流形，构建自抗扰运动控制器，以使复合机器人轨迹跟踪误差进行有限时间的全局收敛。

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