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龙图腾网获悉常州大学申请的专利主次驱动运动解耦的六自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518961.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权主次驱动运动解耦的六自由度并联机构是由沈惠平;耿宗海;李菊;李霞设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本主次驱动运动解耦的六自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机构学技术领域，尤其是一种主次驱动运动解耦的六自由度并联机构，包含静平台、动平台、混合支链、第一条简单支链及第二条简单支链，导轨一的滑块一经混合支链与动平台相连，导轨二上的滑块二经第一条简单支链和动平台相连，导轨三上的滑块三经第二条简单支链和动平台相连，当滑块一、滑块二、滑块三、转动副一、转动副二和转动副七为驱动时，动平台能产生六自由度的三平移三转动输出运动，本发明不仅适合于长尺度工件或长尺度工件相隔较长距离的部位进行操作，工效高，而且能实现小范围的精确运动，并能具备较好的强度、刚度等性能而能承受较大的载荷；同时还具有较好的运动解耦性，有利于运动控制和轨迹规划。

本发明授权主次驱动运动解耦的六自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种主次驱动运动解耦的六自由度并联机构，包含静平台0、动平台1、混合支链、第一条简单支链及第二条简单支链，其特征在于： 所述静平台0上设置有导轨一A、导轨二B和导轨三C，所述导轨二B的轴线和导轨三C的轴线相互平行或重合共线，且导轨二B的轴线和导轨三C的轴线均与导轨一A的轴线平行； 所述动平台1具有第一连接端、第二连接端及第三连接端； 所述导轨一A沿其轴线方向可直线往复移动的设置有滑块一10，所述混合支链包含球副一S1和两自由度的平面五杆机构，所述平面五杆机构由轴线相互平行且依次串联的转动副二R2、转动副三R3、转动副五R5、转动副四R4及转动副一R1构成，所述转动副二R2和转动副一R1均设置在滑块一10上，所述转动副三R3和转动副五R5之间的连杆为输出连杆2，所述输出连杆2通过球副一S1连接于动平台1的第一连接端；所述滑块一10的移动方向与平面五杆机构的运动平面垂直； 所述导轨二B沿其轴线方向可直线往复移动的设置有滑块二11，所述第一条简单支链由球副二S2、转动副六R6和转动副七R7依次串联构成，所述球副二S2连接于动平台1的第二连接端，所述转动副七R7设置在滑块二11上，所述转动副六R6的轴线、转动副七R7的轴线及滑块二11的移动方向彼此平行； 所述导轨三C沿其轴线方向可直线往复移动的设置有滑块三12，所述第二条简单支链由球副三S3、转动副九R9和转动副八R8依次串联构成，所述球副三S3连接于动平台1的第三连接端，所述转动副八R8设置在滑块三12上，所述转动副九R9的轴线和转动副八R8的轴线平行； 当滑块一10、滑块二11、滑块三12、转动副一R1、转动副二R2和转动副七R7为驱动时，动平台1能产生六自由度的三平移三转动输出运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213161 江苏省常州市武进区滆湖路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。