北京有竹居网络技术有限公司杨陶政获国家专利权
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龙图腾网获悉北京有竹居网络技术有限公司申请的专利用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476027B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520089.3，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质是由杨陶政;荆雅;吴弘涛;司马宽宽;司马锲;孔涛设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例涉及用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质。根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法包括基于机器人在第一时刻捕获的实时图像，确定与实时图像相对应的参考运动参数和参考控制力。该方法还包括基于参考运动参数和参考控制力，确定机器人在第一时刻之后的第二时刻的目标位姿和目标控制力。该方法还包括基于目标位姿和目标控制力，确定机器人在第二时刻的目标动作。以此方式，机器人能够模仿学习运动学动作以及其末端在运动过程中与环境产生的实际接触力和力矩，提高了机器人控制的准确性和鲁棒性。
本发明授权用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人的方法，包括： 基于所述机器人在第一时刻捕获的实时图像，确定与所述实时图像相对应的参考运动参数和参考控制力； 基于所述参考运动参数和所述参考控制力，确定所述机器人在所述第一时刻之后的第二时刻的目标位姿和目标控制力； 从所述机器人的力传感器获得所述机器人在所述第一时刻的实时控制力； 基于所述实时控制力与所述机器人在所述第二时刻的所述目标控制力之间的差异，生成针对所述目标位姿的位姿调整计划，所述位姿调整计划指示对所述机器人在所述第二时刻的所述目标位姿的调整量； 由所述机器人的调整单元利用所述位姿调整计划对所述目标位姿进行调整；以及 基于经调整的所述目标位姿和所述目标控制力，确定所述机器人在所述第二时刻的目标动作。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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