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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心申请的专利无人机飞行轨迹的确定方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508493.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机飞行轨迹的确定方法、系统、电子设备及存储介质是由翟康瑞;刘晓东;宋锦驿;张宏瑜设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机飞行轨迹的确定方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机飞行轨迹的确定方法、系统、电子设备及存储介质，涉及无人机轨迹规划技术领域，所述方法包括：基于障碍物各顶点地面坐标建立障碍物坐标系并确定障碍物最远顶点；基于目标区域各顶点地面坐标建立目标区域坐标系并确定目标区域最远顶点；确定障碍物各顶点第一相对坐标和目标区域各顶点第二相对坐标；利用坐标转移矩阵确定预设飞行轨迹各时刻位置点的相对坐标；基于障碍物最远顶点第一相对坐标、障碍物坐标系和目标区域坐标系原点坐标、目标区域最远顶点第二相对坐标和预设飞行轨迹所有相对坐标计算鲁棒度分数；将所有预设飞行轨迹中鲁棒度分数最高的预设飞行轨迹确定为目标飞行轨迹，实现了无人机飞行轨迹的确定。

本发明授权无人机飞行轨迹的确定方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机多条预设飞行轨迹各时刻的位置点的地面坐标； 确定障碍物各顶点的地面坐标和目标区域各顶点的地面坐标；点的地面坐标为点在地面坐标系中的坐标；点包括顶点和位置点；所述地面坐标系是基于作为原点的所述无人机的起飞点、作为x轴的地理北极、作为z轴的垂直地面向下方向以及利用右手定则确定的处于水平面内的y轴构成的；所有所述预设飞行轨迹的起点均为所述起飞点； 基于所述障碍物各顶点的地面坐标建立障碍物坐标系，并确定所述障碍物的最远顶点； 基于所述目标区域各顶点的地面坐标建立目标区域坐标系，并确定所述目标区域的最远顶点； 确定所述障碍物各顶点的第一相对坐标和所述目标区域各顶点的第二相对坐标；点的第一相对坐标为点在所述障碍物坐标系中的坐标，点的第二相对坐标为点在所述目标区域坐标系中的坐标； 对于任一当前预设飞行轨迹： 利用坐标转移矩阵，确定当前预设飞行轨迹各时刻的位置点的第一相对坐标和第二相对坐标； 基于所述障碍物的最远顶点的第一相对坐标、所述障碍物坐标系的原点坐标、所述目标区域的最远顶点的第二相对坐标、所述目标区域坐标系的原点坐标以及当前预设飞行轨迹各时刻的位置点的第一相对坐标和第二相对坐标，计算当前预设飞行轨迹的鲁棒度分数； 将所有所述预设飞行轨迹中鲁棒度分数最高的预设飞行轨迹确定为无人机的目标飞行轨迹。

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