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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种路面病害点云快速提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310486891.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种路面病害点云快速提取方法及系统是由陈雪琴;董侨;王思可;江宛琪;顾兴宇;胡靖;张瑞坤;朱为民设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面病害点云快速提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路面病害点云快速提取技术领域，具体涉及一种路面病害点云快速提取系统及方法，通过将三维的路面点云数据转换为通过灰度值表示的二维投影图像，降低路面点云三维数据的处理难度，通过二维投影图像中各像素所形成的平面选择符合无病害路面状态的空间作为无病害路面空间，从而直观地对不符合无病害路面状态的像素点进行筛选，识别方法简单且准确性高，同时为了进一步提高对病害点的识别效率，并且避免对识别过的像素进行重复判断，所以选择将二维投影图像划分为多个窗口并依次对窗口中病害点进行判断收集，既能够判断病害点的区域，也能够保证识别的准确性和识别效率，满足实际使用需求。

本发明授权一种路面病害点云快速提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种路面病害点云快速提取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取待检路面的路面点云三维数据，并裁剪得到单幅点云数据； S2、将获取的单幅点云数据通过线性映射得到通过灰度值表示的点云二维投影图像； S3、利用点云二维投影图像的像素进行平面拟合获取符合无病害路面状态的无病害路面空间； 所述步骤S3包括以下步骤： S31、在点云二维投影图像内选取任意三个像素点进行平面拟合得到拟合平面Pσ： Aσx+Bσy+Cσz+Dσ＝0 其中，Pσ为第σ个拟合平面；x和y为点云二维投影图像内任意一个像素的坐标值；Aσ和Bσ为点云二维投影图像内的拟合直线方程对应的拟合系数；Dσ为点云二维投影图像内的拟合直线方程对应的常数项；z为点云高度值；Cσ为点云高度方向的拟合系数； S32、继续执行步骤S31，直至点云二维投影图像内任一像素点与点云二维投影图像内任意两个像素均进行过平面拟合，执行步骤S33； S33、计算点云二维投影图像内每一个像素点xn,yn,zn到拟合平面Pσ的距离 其中，为点云二维投影图像内第n个像素点距离第σ个拟合平面的距离； S34、设定拟合平面Pσ上方ε高度与拟合平面Pσ下方ε高度之间的空间为拟合平面Pσ的空间域，其中ε的计算为： 其中，1≤b≤3； S35、统计点云二维投影图像内每一个像素点到拟合平面Pσ的距离满足的像素个数ασ，将ασ作为第σ个拟合平面的得分； S36、选择得分最高的拟合平面作为最佳路面拟合平面，将最佳路面拟合平面的空间域作为无病害路面空间； S4、将点云二维投影图像划分为多个窗口，以无病害路面空间为参考，将窗口中位于无病害路面空间之外的像素点作为病害点，对所有窗口中的病害点进行收集得到病害点集； S5、根据病害点的灰度值计算病害点集中所有病害点对应的点云高度值，将所有点云高度值和与所有病害点对应的路面点云三维数据结合得到路面病害三维点云数据。

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