买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于强化学习的特车优先通行方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310451039.4，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权基于强化学习的特车优先通行方法及系统是由曹健;戈萧;钱诗友设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的特车优先通行方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于强化学习的特车优先通行方法及系统，包括如下步骤：布置步骤：在交叉口布置信号灯控制智能体和通信判断智能体；信号灯控制步骤：使用信号灯控制智能体控制交叉口信号灯的运行，根据获取的交通状态决策当前需要切换的相位。通信判断步骤：使用通信判断智能体在特车到达时判断选定周围智能体并进行通信，将特车信息通知给下游的交叉口；配合步骤：通过结合信号灯控制智能体和通信判断智能体优化相位安排策略，进行特车的优先通行。本发明通过结合交通信号灯控制智能体和通信判断智能体，使得相位安排的策略的更优，达到特车优先通行的目的。

本发明授权基于强化学习的特车优先通行方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的特车优先通行方法，其特征在于，包括如下步骤： 布置步骤：在交叉口布置信号灯控制智能体； 信号灯控制步骤：使用信号灯控制智能体控制交叉口信号灯的运行，根据获取的交通状态决策当前需要切换的相位； 在所述布置步骤中，在交叉口布置通信判断智能体； 该方法还包括通信判断步骤：使用通信判断智能体在特车到达时判断选定周围智能体并进行通信，将特车信息通知给下游的交叉口； 配合步骤：通过结合信号灯控制智能体和通信判断智能体优化相位安排策略，进行特车的优先通行； 该方法还包括智能体训练步骤：使用强化学习训练交通信号灯控制智能体以及通信判断智能体； 在所述信号灯控制步骤中，信号灯控制智能体观察交叉口实时的交通状态，然后根据观察的交通状态周期性决策，动态安排交叉口信号灯信号，使特车优先通行； 所述信号灯控制智能体感知的交通状态包括特车状态、社会车辆状态以及交通信号灯的状态； 特车状态包括特车所在车道的信息以及特车的瞬时速度，状态编码为： 其中，n为该交叉口的进口车道总数，该状态所有的值初始化为0，若检测到车道上有特车，则，对应的设置为特车当前的速度； 社会车辆状态包括每个进口车道的观察范围内的社会车辆的排队长度以及感知范围内车辆密度； 交通信号灯状态包括当前的交通信号相位； 信号灯控制智能体的感知状态为 ； 在所述信号灯控制步骤中，信号灯控制智能体的奖励函数包括特车的奖励函数和社会车辆的奖励函数； 特车的奖励函数由以下公式计算： 其中，表示本轮决策过程中观察到的特车集合，表示本轮中不出现但是在上一轮决策过程中观察到的特车集合，表示集合中特车的奖励函数，表示集合中特车的奖励函数，表示车辆e的速度，表示车辆e在交叉口的等待时间； 社会车辆的奖励函数由以下公式进行计算： 其中，为进口车道总数，表示车道的排队长度，为车道检测范围内的所有车辆总数，表示车辆的等待时间，为系数； 信号灯控制智能体的奖励函数为社会车辆奖励函数以及特车奖励函数的加权和，由以下公式计算： 其中，为系数，调节社会车辆占奖励的比重； 在所述通信判断步骤中，通信判断智能体观察实时的交通状态，若通信判断智能体检测到有特车到来，则判断特车的行进方向，进而通知下游的交叉口的智能体； 所述通信判断智能体感知的交通状态包括特车的状态以及周围交叉口车道的状态； 特车的状态包括特车所在的车道信息和特车的类别，状态编码如下： 其中，g为特车的种类数，该状态所有的值初始化为0，若检测到车道上有特车，则，若特车的种类为第种，则； 周围交叉口车道的状态包括从本交叉口到邻居交叉口的车道整体的车辆密度，状态编码如下： 其中，h为该交叉口的邻居总数，表示从本交叉口到邻居交叉口道路的车辆密度； 通信判断智能体的感知状态为： ； 在所述通信判断步骤中，所述通信判断智能体的奖励函数由以下公式计算： 其中，为特车最终到达的结点，为不可能到达的结点集合，为智能体所判断的要达到的结点集合；表示在集合中结点的奖励，x为集合中结点；为智能体的奖励函数； 在所述结合步骤中，在两层智能体结合的情况下，信号灯控制智能体的状态添加将要到来的特车的信息并编码，为每个车道赋予位置，采用如下定义： 其中，表示车道i，若判断某一条边上有特车到来，将该条边上所有的车道对应的置为1；信号灯控制智能体的感知状态S更新为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。