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龙图腾网获悉浙江工业大学;浙江省计量科学研究院申请的专利一种轮胎中心点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310439852.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种轮胎中心点定位方法是由汪敏倩;赵存彬;邵建文;骆蕾;高飞设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮胎中心点定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉三维测量及智能交通技术领域，并公开了一种轮胎中心点定位方法，步骤1：对轮胎点云集合tire使用Ransac空间圆拟合方法进行拟合得到初始圆；步骤2：在初始圆所在平面内，在以O0x0,y0,z0为圆心、R0为内圆半径、R0+D为外圆半径的圆环内找到所有点云Pi；步骤3：计算圆环内所有点云Pi的平均坐标值与初始圆心O0x0,y0,z0的坐标值之差δx、δy、δz；步骤4：更新初始圆心坐标值，并更新初始圆半径；步骤5：进入步骤2循环，直到在圆环内找到的点云数量N为0；通过使用本发明的方法对轮胎中心点进行定位操作，它可以不受到轮胎表面点云分布不均匀以及轮胎边缘处存在点云残缺情况的影响，准确拟合得到轮胎中心点位置。

本发明授权一种轮胎中心点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种轮胎中心点定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：对轮胎点云集合tire使用Ransac空间圆拟合方法进行拟合得到初始圆，圆心记为O0x0,y0,z0，半径记为R0，其中x0,y0,z0为圆心的坐标值； 步骤2：在初始圆所在平面内，在以O0x0,y0,z0为圆心、R0为内圆半径、R0+D为外圆半径的圆环内找到所有点云Pi，i＝1,2,…,N，其中，D表示预先设定的扩张距离，Pi表示圆环中的第i个点云，N表示圆环中的点云个数； 步骤3：根据式1计算圆环内所有点云Pi的平均坐标值与初始圆心O0x0,y0,z0的坐标值之差δx、δy、δz； 其中，xi，yi，zi表示圆环内第i个点云Pi的坐标值； 步骤4：根据式2更新初始圆心坐标值，并根据式3更新初始圆半径； 其中，scale表示根据式4计算得到的更新步长值； 步骤5：进入步骤2循环，直到在圆环内找到的点云数量N为0，此时的O0x0,y0,z0和R0分别为轮胎的中心点和半径。

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