西南交通大学王韬获国家专利权
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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276942B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310378638.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器是由王韬;鲁彩江;付国强;王熙设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器，包括圆筒形的柔性腔内层和柔性腔外层，柔性腔外层套设在柔性腔内层外部形成双层结构套筒，套筒内空腔中设置开放式圆柱形弹簧；柔性腔外层和柔性腔内层结构相同，由柔性材料和线条铸造成型为圆筒形；线条沿着圆筒高度方向竖直均匀排布在圆筒的上部和中部壁面内部，形成有线区域；圆筒下部无线条分布形成无线区域；双层结构套筒中柔性腔外层的有线区域与柔性腔内层的无线区域相对设置。本发明利用负压调控的可拉伸层状变刚度结构作为柔性腔，兼顾了负压气动人工肌肉驱动器的被动伸长和主动收缩变形，且同时保持了该类驱动器的大输出应力和输出应变特性。
本发明授权一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器在权利要求书中公布了：1.一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器，其特征在于，包括圆筒形的柔性腔内层和柔性腔外层，柔性腔外层套设在柔性腔内层外部形成双层结构套筒，套筒内空腔中设置开放式圆柱形弹簧，弹簧的外径等于柔性腔内层的内径，弹簧的自由长度等于套筒的高度，套筒上下端通过密封板密封，且在其中一个密封板上设置气管接头； 所述柔性腔外层和柔性腔内层结构相同，由柔性材料和线条铸造成型为圆筒形；线条沿着圆筒高度方向竖直均匀排布在圆筒的上部和中部壁面内部，形成有线区域；圆筒下部无线条分布形成无线区域；双层结构套筒中柔性腔外层的有线区域位于驱动器上端，柔性腔内层的有线区域位于驱动器下端；或者，双层结构套筒中柔性腔外层的有线区域位于驱动器下端，柔性腔内层的有线区域位于驱动器上端。
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