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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277676.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人是由柴馨雪;徐灵敏;李秦川设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人加工技术领域。目的是提供一种用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，该机器人应具有加工精度高、移动能力强、结构简单的特点。技术方案是：用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述定平台与动平台之间设有五自由度并联机构；所述五自由度并联机构包括并联连接的四条第一分支与一条第二分支；所述第一分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述第二分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第二移动副、第三球铰、第二连杆和第一转动副；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂构件的加工。

本发明授权用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，包括定平台与动平台；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有五自由度并联机构（16）；所述五自由度并联机构包括并联连接的四条第一分支与一条第二分支；所述第一分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰（132）、第一连杆（133）和第二球铰（134）；所述第二分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第二移动副、第三球铰（136）、第二连杆（137）和第一转动副（138）；所述动平台包括设有主轴加工头（15）与动平台负压吸附机构（14）的动机架（13），可用于大型复杂构件（2）的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构（12）的定机架（11），在移动和加工时可针对大型复杂构件的表面形状进行适应性的吸附； 所述动平台负压吸附机构包括通过第三移动副连接动机架的第一负压吸盘（141）；所述定平台负压吸附机构包括与定机架连接的支座（121）以及通过第四球铰（123）连接支座的第二负压吸盘（122）； 所述第一移动副包括与定机架连接的第一移动副导轨（130）以及与第一球铰连接且与第一移动副导轨滑动配合的第一移动副滑块（131）；所述第二移动副包括与定机架连接的第二移动副导轨（139）以及与第三球铰连接且与第二移动副导轨滑动配合的第二移动副滑块（135）；所述第三移动副包括与第一负压吸盘连接的第三移动副导轨（142）以及与动机架连接且与第三移动副导轨滑动配合的第三移动副滑块（143）； 所述第二移动副导轨轴线与第一转动副轴线垂直布置；所述第三移动副导轨轴线与第一转动副轴线垂直布置。

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