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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255506.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法是由周荻;王欢;邹昕光;蔡明春;张锐;姚雨晗;楼朝飞设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法在说明书摘要公布了：一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法，它属于拦截弹控制技术领域。本发明解决了仅仅使用气动舵导致高超声速拦截弹时变系统的控制系统执行效率低的问题。本发明针对高超声速拦截弹在实际飞行过程中存在气动参数随时间变化的问题，将LQR与滑模方法应用在拦截弹的时变控制系统中。其中，基于LQR方法设计气动力时变系统的控制器，将相位变换法用于设计直接侧向力时变系统的滑模控制器，共同实现对拦截弹的直气复合控制。本发明方法可以应用于高超声速拦截弹时变系统的控制。

本发明授权一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、建立高超声速拦截弹纵向通道的动力学模型，再根据建立的动力学模型得到纵向通道的状态空间方程，并基于状态空间方程设计时变系统气动舵的状态反馈控制律； 步骤二、利用滑模控制和相位变换方法，设计带有直接侧向力的时变系统纵向通道的滑模控制器； 所述相位变换方法为： 考虑式11的线性时变系统： 其中，xt是状态向量， 是xt的一阶导数，是输入控制量，At和Bt都是时变矩阵， 代表实数域； 根据式11的系统，等价变换也即相位变换公式如式12所示： zt＝Ttxt12 其中，zt是新的状态变量，Tt为非奇异的n×n矩阵，将式12求导得： 其中，是zt的一阶导数，是Tt的一阶导数，Tt-1是Tt的逆，BT＝TtBt，ATt和BT写作式14的形式： 其中，r1t～rnt为式11的系统标准型转换后的变量，将式11转化为式15的标准形式： 步骤三、采用步骤一至步骤二的方法设计偏航通道的状态反馈控制律以及滑模控制器，并设计滚转通道的控制器，以实现对高超声速拦截弹时变系统的控制。

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