南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院吕品获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种摆臂式履带无人车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382271B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310253642.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种摆臂式履带无人车路径规划方法是由吕品;李轩昂;赖际舟;方玮;徐复诞;郑子瑜设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种摆臂式履带无人车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摆臂式履带无人车路径规划方法，包括以下步骤：采集摆臂式履带无人车参数，基于所述摆臂式履带无人车参数构建摆臂式履带无人车运动学模型；将所述运动学模型精细化，获得精细化碰撞模型；基于改进的DWA算法对所述精细化碰撞模型进行计算，获得最优行驶路径。本方法通对传统的DWA算法进行改进，提高了摆臂式履带无人车在室内场景的通过性，可以规划出更好的行驶路径。
本发明授权一种摆臂式履带无人车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种摆臂式履带无人车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集摆臂式履带无人车参数，基于所述摆臂式履带无人车参数构建摆臂式履带无人车运动学模型； 将所述运动学模型精细化，获得精细化碰撞模型； 基于改进的DWA算法对所述精细化碰撞模型进行计算，获得最优行驶路径； 所述获得最优行驶路径的过程包括： 首先通过改进的DWA算法进行速度采样，对采样的速度增加约束，得到约束速度； 然后在所述约束速度范围内遍历速度空间，生成速度和角速度的组合，基于速度和角速度的组合通过摆臂式履带无人车运动学模型生成预测时间内车辆可追踪的轨迹； 最后对所述轨迹进行归一化处理，通过目标函数对归一化处理后的轨迹进行评价值计算，获得最优行驶路径； 所述得到约束速度的方法包括： 基于摆臂式履带无人车运动最大的线速度和最大的角速度，对摆臂式履带无人车速度进行范围约束； 根据摆臂式履带无人车的最大加速度以及角加速度，通过改进的DWA算法对摆臂式履带无人车添加最大加减速约束； 通过单次规划的距离评价值进行摆臂式履带无人车容许速度约束； 基于所述范围约束、最大加减速约束和容许速度约束，获得约束速度。
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