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龙图腾网获悉中交第一公路勘察设计研究院有限公司申请的专利一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310205482.3，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法及设备是由孙铸;王靖;刘建蓓;马小龙;李昱昕;张国华;赵斌;马媛媛;张维;郭静;陈天益;贺桂锡;宋浩杰;郭星;赵翔设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉领域，特别是一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法及设备。本发明针对不同高度无人机采集图像因目标尺度差异过大而无法使用统一目标检测模型的问题，采用大而化小的思路，按照待检测数据集中目标尺度与检测模型目标尺度域的倍数关系，将大图像有规则地分割为小图像，使被识别车辆的尺寸控制在合适的大小范围内，再对结果进行合并和去重以得到最终检测结果。本发明有效地解决了图像和图像中关键目标相对大小问题，也有利于提高整体的识别精度和算法对不同场景的泛化，能适应不同高度的无人机航拍图像的处理。同时，本发明的方法也缩小了模型构建过程的数据库图片数量需求。

本发明授权一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机航拍图像的道路车辆识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取待检测航拍图片集，并从所述航拍图片集中随机抽取a张图片构建子数据集；所述航拍图片集通过无人机拍摄生成，a为正整数； S2：获取所述子数据集中道路车辆的像素面积，与车辆目标检测模型的训练图像数据库中的车辆像素面积进行对比，计算分割倍数s；在待检测图像上均匀生成s-1条水平分割标记线以及s-1条垂直分割标记线，并在每条所述水平分割标记线的垂直方向上生成两条平行于所述水平分割标记线的水平分割线，在所述垂直分割标记线的水平方向上生成两条平行于所述垂直分割标记线的分割线； 其中，所述车辆目标检测模型用于S4中对车辆目标进行目标检测，所述水平分垂直分割线与其对应的所述水平垂直分割标记线之间的距离为预设值；分割线与分割标记线的距离预设值计算式为： ， 其中，Δ为所述水平分割线与其对应的所述水平分割标记线与垂直分割线与其对应的所述垂直分割标记线的距离，w2与h2分别为所述子数据集中大型车辆矩形框的平均宽度和平均高度； S3：沿所述水平分割线和所述垂直分割线对所述待检测图像进行分割，获得相互重叠的s*s个子图； S4：分别对每个子图进行车辆目标检测，再将检测结果转换至所述待检测图像的参考系中，并存储到非重叠区域识别结果集和交叠区域识别结果集；其中，非重叠区域的检测结果存储于非重叠区域识别结果集，重叠区域的检测结果存储为交叠区域识别结果集； S5：通过匈牙利算法对所述交叠区域识别结果集中的检测结果进行去重处理后，与所述非重叠区域识别结果集进行合并，生成所述待检测图像的识别结果； 所述S5包括： S51：按照从左到右，再从上到下顺序依次对所述交叠区域识别结果集匹配重合的目标；其中，重合目标的匹配过程为：使用IOU和类别计算花费矩阵，并通过匈牙利算法寻找某两个重叠区域的最优重叠匹配； S52：将重合的目标进行融合后，与所述非重叠区域识别结果集进行合并，并生成所述待检测图像的识别结果； 匹配值的计算式为： ， 其中，T为匹配值，IOU用于评判两个元素的目标矩形框是否有并集，两个元素的检测结果分别为tar1和tar2，，为两个元素对应检测结果矩形框的交集，为两个元素对应检测结果矩形框的并集，R用于判断两个元素是否是相同类别，，c1和c2分别是tar1和tar2的类别。

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