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龙图腾网获悉安徽同湃特机器人科技有限公司申请的专利一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115999803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310108870.X，技术领域涉及：B05B12/12；该发明授权一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法是由叶继超;张文全;江坤;汪志龙;张胜利设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂机器人技术领域，解决了作业路径点在墙体拐角处易出现其位置穿墙而过以及离墙过近现象的技术问题，尤其涉及一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法，包括以下步骤：S1、获取喷涂机器人沿墙行进作业的全局作业路径点；S2、判断全局作业路径点中的单一作业路径点是否穿墙而过；若是，则对穿墙而过的作业路径点的坐标进行重新计算后进入步骤S3；若否，则进入步骤S3。本发明能够对喷涂机器人行进作业路径点是否出现穿墙而过以及离墙过近的现象进行判断，并同时对存在该问题的作业路径点进行重新计算其坐标，从而确保作业路径点的有效性，保证喷涂机器人顺利行进至指定位置以及进行墙面喷涂作业。

本发明授权一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取喷涂机器人沿墙行进作业的全局作业路径点； S2、判断全局作业路径点中的单一作业路径点是否穿墙而过，包括： S21、选取以点A为起始点、点T为拐点的一条边界线AT，并对边界线AT以作业步长分割出子线段AB和子线段； S22、判断与子线段相对应的作业路径点是否穿墙而过； 若是，则进入步骤S23； 若否，则进入步骤S3； S23、重新计算作业路径点的坐标； 若是，则对穿墙而过的作业路径点的坐标进行重新计算后进入步骤S3； 若否，则直接进入步骤S3； S3、判断全局作业路径点中的单一作业路径点是否离墙过近，包括： S31、设作业路径点的坐标为、端点T的坐标为、端点S的坐标为； S32、设线段ST所在的直线方程为，作业路径点到线段ST所在直线垂线的垂足点H的坐标为； S33、分别计算作业路径点到线段ST所在直线的距离、作业路径点到线段ST端点S的距离、作业路径点到线段ST端点T的距离、垂足点H到线段ST端点S的距离、垂足点H到线段ST端点T的距离、线段ST端点S到线段ST端点T的距离； S34、根据距离、距离和距离选取对比值； 若，则选取距离和距离中最小的值作为对比值； 若，则选取距离作为对比值； S35、将对比值与离墙距离阈值进行对比； 若对比值小于离墙距离阈值，则重新计算新的作业路径点的坐标； 若是，则对离墙过近的作业路径点的坐标进行重新计算后进入步骤S4； 若否，则直接进入步骤S4； S4、输出判断结果。

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