重庆长安汽车股份有限公司张辉松获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利道路语义点云地图矢量化方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310050156.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权道路语义点云地图矢量化方法、系统及存储介质是由张辉松;王立;耿露设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路语义点云地图矢量化方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：道路语义点云地图矢量化方法、系统及存储介质，对预处理后数据进行分段，得到M个点云子图和M段局部轨迹，再建立M个空间辅助坐标，并将点云子集转化到空间辅助坐标进行分段矢量化，得到M个二维矢量子图，在转化到统一坐标系下进行拼接融合，输出完整矢量地图，实现分段、分坐标系快速二维矢量化，降低道路语义点云地图矢量化成本，提高道路语义点云地图矢量化效率。
本发明授权道路语义点云地图矢量化方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.道路语义点云地图矢量化方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1获取目标区域数据； 步骤2对所述目标区域数据进行预处理，得到预处理后数据； 步骤3对所述预处理后数据进行分段，得到M个语义点云子图和M段局部轨迹；其中，M为正整数； 步骤4根据所述M段局部轨迹确定M个空间辅助坐标系，并计算本地统一坐标系到所述空间辅助坐标系的转换参数；分别计算出所述M个空间辅助坐标系下对应语义点云子图的点云数据三维坐标，然后投影到所述空间辅助坐标系的XOY平面，得到M个二维点集；对所述M个二维点集分别进行矢量化，得到M个二维矢量子图；所述空间辅助坐标系的原点是所述局部轨迹中时间戳最小的轨迹点在辅助直线上的垂足点，所述辅助直线是对所述M段局部轨迹分别进行直线拟合获得；所述空间辅助坐标系的X轴的方向由所述空间辅助坐标系的原点指向所述局部轨迹中时间戳最大的轨迹点在所述辅助直线上的垂足点；所述空间辅助坐标系的Y轴平行于本地统一坐标系的XOY平面且垂直于所述空间辅助坐标系的X轴；所述空间辅助坐标系的Z轴通过所述空间辅助坐标系的原点且同时垂直于所述空间辅助坐标系的X轴和Y轴； 步骤5将所述M个矢量子图转换为本地统一坐标系下矢量子图； 步骤6对本地统一坐标系下M个矢量子图进行拼接融合，输出完整矢量地图。
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