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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090345.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质是由吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及电力机器人技术领域，通过采集操作面板区域内的图像，并对所采集到的图像信息进行数据处理，以获得操作装置与各按键的位置关系信息，再根据位置关系信息控制操作装置产生与控制指令中被控按键相匹配的位移，以实现对按键的有序操作，且具有现有按键操作方法不具备的精准率高、速度快的优点。

本发明授权电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电力柜按键操作方法，其特征在于，应用于电力机器人，所述电力机器人包括操作装置，所述方法包括： 根据导航路径移动至指定柜体前； 调整所述操作装置至设定位姿状态； 采集所述柜体的操作面板图像，所述操作面板上设有多个按键； 对所采集到的图像信息进行数据处理以获得所述操作装置与各所述按键的位置关系信息； 根据所述位置关系信息控制所述操作装置对所述按键进行相应操作； 其中，对所采集到的图像信息进行数据处理以获得所述操作装置与各所述按键的位置关系信息包括以下步骤： 将所述操作面板图像与预设模板进行特征匹配得到特征匹配信息； 根据所述特征匹配信息计算出所述操作面板图像的中心位置信息； 根据所述中心位置信息将所述操作面板图像分割成与所述预设模板匹配的区域图像； 将所述区域图像与所述预设模板、所述操作面板图像进行位置匹配得到按键位置信息； 根据所述按键位置信息得到所述操作装置与各所述按键的位置关系信息； 其中，所述将所述区域图像与所述预设模板、所述操作面板图像进行位置匹配得到按键位置信息包括： 将所述预设模板中各个按键中心点的坐标信息通过所述区域图像与所述预设模板之间的映射关系映射至所述区域图像中，得到各个按键中心点在所述区域图像中的二维坐标； 根据所述区域图像与所述操作面板图像之间的对应关系，将所述区域图像中各个按键中心点的二维坐标换算到所述操作面板图像中，得到待识别的所述操作面板图像中各个按键中心点的二维坐标； 通过深度相机获取所述待识别的所述操作面板图像中各个按键中心点的二维坐标对应各按键的深度信息，计算得到各按键在当前深度相机坐标系下的位置信息，即所述按键位置信息； 其中，所述根据所述特征匹配信息计算出所述操作面板图像的中心位置信息包括以下步骤： 计算所述预设模板上与所述操作面板图像相匹配点的坐标平均值得到第一设定点； 根据所述第一设定点得到第二设定点，所述第二设定点是通过将所述第一设定点进行单应变换至所述操作面板图像中的对应点； 根据所述第二设定点和固定距离参数值得到所述中心位置信息。

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