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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071463.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质是由李明洋;杨帆;许雄;云鹏辉设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人控制技术领域，该方法包括：获取机器人的相机拍摄的识别标签图像，其中，识别标签图像为机械臂运动至预设坐标系后相机对识别标签进行拍摄获得的图像，预设坐标系标定有相机与识别标签为模板位姿时，机械臂的第一位置信息；根据识别标签图像，计算相机与识别标签的位姿；根据相机与识别标签的位姿和模板位姿的位姿差异，确定机械臂的更新坐标系，其中，更新坐标系包括机械臂的更新位置信息；获取预存的多个运动示教位姿点位；根据多个运动示教位姿点位和所述更新坐标系，控制机器人进行运动，以提高机器人运动的准确性。

本发明授权机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人的相机与识别标签为模板位姿时，根据机器人的机械臂的工具中心点和机械臂的位置信息构建预设坐标系并存储； 以所述预设坐标系为基准，对机械臂进行运动示教，存储运动示教过程中的多个运动示教位姿点位； 获取机器人的相机拍摄的识别标签图像，其中，所述识别标签图像为所述机器人的机械臂运动至预设坐标系后所述相机对识别标签进行拍摄获得的图像，所述预设坐标系标定有所述相机与识别标签为模板位姿时，所述机械臂的关节的第一位置信息； 根据所述识别标签图像，计算所述相机与识别标签的位姿； 根据所述相机与识别标签的所述位姿和模板位姿的位姿差异确定机械臂的移动位姿，根据所述机械臂的移动位姿控制所述机械臂进行运动，使得所述相机与所述识别标签的位姿变化为模板位姿，在机械臂运动完成后，根据所述机械臂的工具中心点和机械臂的更新位置信息构建所述机械臂的更新坐标系，其中，所述更新坐标系包括机械臂的更新位置信息； 获取预存的所述多个运动示教位姿点位； 根据所述多个运动示教位姿点位和所述更新坐标系，控制所述机器人的机械臂进行运动。

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