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龙图腾网获悉沈阳大学申请的专利一种弧焊机械手实时位姿调节系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115971737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310028020.9，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种弧焊机械手实时位姿调节系统及方法是由单麟婷;胡馨予设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弧焊机械手实时位姿调节系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种弧焊机械手实时位姿调节系统及方法，包括：焊接机械手；末端执行器治具；焊枪，焊枪的头部指向被焊件表面的焊点；激光测距传感器，获取被焊件表面至少两个邻域点的数据信息，其中，邻域点分布在被焊件表面上焊点的两侧；机械手控制器，控制焊接机械手进行移动以改变焊枪头部指向被焊件表面的位置以及焊枪的角度；接收激光测距传感器反馈的数据信息，根据数据信息生成角度补偿指令，角度补偿指令用于在焊接过程中控制焊接机械手对焊枪进行角度补偿，以解决现有的焊接系统焊枪两侧点激光传感器安装方式不利于机械手作业；测量时受焊接强光影响降低测量精度甚至引发失效；使用场合受限的问题。

本发明授权一种弧焊机械手实时位姿调节系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种弧焊机械手实时位姿调节系统，其特征在于，包括： 焊接机械手1； 末端执行器治具2，所述末端执行器治具2连接于所述焊接机械手1的操作端； 焊枪3，所述焊枪3的根部设置于所述末端执行器治具2远离所述焊接机械手1的一侧中心，所述焊枪3的头部指向被焊件表面的焊点； 激光测距传感器4，设置于所述末端执行器治具2远离所述焊接机械手1的一侧，被配置为获取被焊件表面至少两个邻域点的数据信息，其中，所述邻域点分布在被焊件表面上所述焊点的两侧； 所述激光测距传感器4被进一步配置为根据焊枪与焊接平面的相对位置关系建立几何模型，根据几何模型内激光测距传感器位置坐标C与D、焊点坐标O和邻域点坐标A和B确定已知量a、h、s、d1、d2和σ大小，并生成数据信息发送于机械手控制器，其中，σ为邻域长度，s为激光测距传感器与焊点的间距、d1、d2为激光测距传感器与邻域点的间距；所述焊接平面为组合式立体焊接平面； 机械手控制器5，设置于所述焊接机械手1上，被配置为控制所述焊接机械手1进行移动以改变所述焊枪3头部指向被焊件表面的位置以及所述焊枪3的角度；以及接收所述激光测距传感器4反馈的数据信息，根据所述数据信息生成角度补偿指令，所述角度补偿指令用于在焊接过程中控制所述焊接机械手1对所述焊枪3进行角度补偿； 所述机械手控制器5被进一步配置为接收激光测距传感器4的数据信息，并利用余弦定理公式确定焊接角度θ1，其中，余弦定理公式如下； 根据计算出的θ1进行焊接补偿角度计算，并根据焊接补偿角度控制机械手进行角度补偿； 其中，当d1＞s＞d2时为平面焊接；当d1＜s、d2＜s时为立面水平焊接或立面垂直焊接。

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