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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利一种应急物资运输机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009322.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种应急物资运输机器人控制系统及方法是由张雅琪;汤旻安;邱建东;闫亚光;王文娟;安博设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急物资运输机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应急物资运输机器人控制系统及方法，涉及应急物资运输机器人轨迹跟踪控制领域。针对应急物资运输机器人轨迹跟踪控制存在的难点，采用不同的方法使系统的性能达到最优，采用递推最小二乘参数辨识方法对应急物资运输机器人的参数进行辨识，提高模型的精度；采用模糊控制方法加快机器人的轨迹跟踪速度；采用能有效处理多变量、有约束问题的模型预测控制方法设计控制器，尽管模型预测控制有较强的鲁棒性，但是当系统存在持续干扰时它的性能将会变差，因此加入扩张状态观测器来估计干扰，提高轨迹跟踪精度。

本发明授权一种应急物资运输机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种应急物资运输机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：定义应急物资运输机器人的状态量包括横坐标位置、纵坐标位置和前进方向与横坐标的夹角，控制量包括速度和角速度，给定期望状态量和期望控制量； S2：建立应急物资运输机器人的运动学模型，采用递推最小二乘法辨识模型中的参数； S3：根据实际状态和期望状态得到状态误差为、控制量误差为，建立轨迹跟踪离散误差模型； S4：分析应急物资运输机器人的实际位置与期望位置的误差对轨迹跟踪速度的影响； S5：根据应急物资运输机器人位置误差对轨迹跟踪速度的影响，采用模糊控制对速度进行优化，使得： （1）当应急物资运输机器人实际位置与参考轨迹的横向误差和纵向误差都比较大时，为了快速减小跟踪误差，应侧重机器人跟踪性的目标，适当增加速度误差的值； （2）当应急物资运输机器人实际位置与参考轨迹的横向误差和纵向误差都比较小时，为了保持较好的稳定性，适当减小速度误差的值； S6：针对应急物资运输机器人在实际运行过程中不可避免地受到外界的干扰，设计扩张状态观测器，实现对扰动的精确估计并补偿到S7得出的控制量中； S7：设计模型预测控制器实现应急物资运输机器人的轨迹跟踪控制： （1）根据应急物资运输机器人要达到的目标和存在的约束，给定目标函数和约束条件； （2）给定预测时域和控制时域，将目标函数转化成二次规划形式； （3）通过求解二次规划问题得到控制时域内的所有控制输入量，取控制序列中的第一个元素作为实际的控制输入量作用于系统； （4）若应急物资运输机器人没有跟踪上参考轨迹，返回S2。

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