哈尔滨工业大学(深圳)梅杰获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892518B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211742255.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法是由梅杰;柴敬轩;马广富;吴伟仁设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，包括：控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取节点在位置、速度、引力常数，以及节点三轴角速度；根据所述节点的动力学模型，计算节点的状态向量和节点的控制输入；基于微分平坦理论，计算节点的平坦输出；根据节点的平坦输出，控制节点输出推力和转矩，控制探测器平稳着陆。本方法使用采用“面团状”的柔性体，其内部嵌入三个具有机动和感知能力的刚性节点，每个节点都装有一组推力器，推力器用于节点的平动与姿态调整，以满足有关载荷的姿态需求，并驱动柔性体进行柔性变换，使探测器的构型与外形发生改变，从而与星表地貌匹配，实现稳健，不发生弹跳的附着。
本发明授权一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法在权利要求书中公布了：1.一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，其特征在于，所述柔性多节点着陆器包括柔性体、设置在所述柔性体内部的三个刚性节点，每个所述节点包括节点推力器，所述节点推力器包括用于补偿小行星弱引力的朝上推力器和用于所述节点平动、姿态调整以及驱动所述柔性体进行柔性变换的朝下推力器，所述方法包括以下步骤： S100、控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取所述节点在星体坐标系的位置、速度、引力常数，以及所述节点在节点坐标系的三轴角速度； S200、根据所述节点的动力学模型，计算所述节点的状态向量ξ和所述节点的控制输入μ； S300、基于微分平坦理论，计算所述节点的平坦输出； S400、根据所述节点的平坦输出，控制所述节点的朝下推力器输出推力和转矩，控制探测器平稳着陆。
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