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龙图腾网获悉云南昆船智能装备有限公司申请的专利一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115977442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211668791.6，技术领域涉及：E04H6/18；该发明授权一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统是由喻锐;张献军;杨文华;李元勇;杨铸;卫津民;易黄懿设计研发完成，并于2022-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车、多向搬运器子车和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位，子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降多向搬运器子车，以使得多向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层上均设有内嵌的运行导轨，若干台多向搬运器子车设于运行导轨上，并沿运行导轨移动，母车的升降平台可供子车从不同方向进出，其上设有用于供子车对接运行导轨的对接导向机构，以导引子车进出升降平台；该系统采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。

本发明授权一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统在权利要求书中公布了：1.一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括子母停车机器人和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位；所述子母停车机器人包括母车和多台多向搬运器子车，多向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降多向搬运器子车，以使得多向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，其特征在于： 每层停车层平面上均内嵌有运行导轨，所述运行导轨包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨、横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨； 所述多向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向组件和运行导轨相配合，导引所述多向搬运器子车沿运行导轨运动； 所述母车的升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供多向搬运器子车进出的开口； 所述升降平台和停车层对接位置上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于对接运行导轨，以导引多向搬运器子车进出升降平台； 所述纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨呈“十”字形交叉为一个导轨基础元件，导向组件中的一个导向件为一个导向基础元件，一个导轨基础元件和一个导向基础元件构成一个纵横换向单元，当导向件位于纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨交叉处的空隙时，从原来的纵向凹槽导轨切换进入另一条横向凹槽导轨，或从原来的横向凹槽导轨切换进入另一条纵向凹槽导轨，完成方向转换； 所述对接导向机构为内嵌于升降平台且与所述运行导轨相同的对接凹槽导轨，或为布置在升降平台和停车层对接位置上的导航参照物； 其中，所述对接凹槽导轨与运行导轨对接后，所述导向组件与对接凹槽导轨运行导轨相配合，导引多向搬运器子车进出升降平台； 所述多向搬运器子车上设有检测导航参照物的导引传感器，所述升降平台和停车层对接位置上的导航参照物对接后，导引传感器测量多向搬运器子车与导航参照物的相对位置传送给车载控制器校正控制多向搬运器子车的姿态行驶，导引多向搬运器子车进出升降平台，以及使所述导向组件与运行导轨准确配合。

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