武汉理工大学马勇获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种水面船艇轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211661139.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水面船艇轨迹跟踪方法是由马勇;王雯琦;胡祖硕;严新平设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水面船艇轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种水面船艇轨迹跟踪控制方法，该方法包括：构建大地坐标系下的船艇运动模型，确定船艇坐标系下的船艇位置跟踪误差，确定船艇的艏向误差；基于船艇期望坐标和艏向误差，确定合速度辅助变量；构造船艇的期望前进速度、期望合速度辅助变量以及期望艏摇角速度；构建纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量；基于纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量，构建单参数自适应方法的松弛条件；基于松弛条件和预设的自适应更新律，构建稳定性分析模型，以基于稳定性分析模型以及反步法，求得船艇的前进推力和艏摇力矩。本发明在不依赖于任何模型动态信息情况下，解决船艇运动控制过程中计算量沉重的问题，实现精准跟踪。
本发明授权一种水面船艇轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种水面船艇轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 构建大地坐标系下的船艇运动模型，并基于所述船艇运动模型以及所述大地坐标系下的船艇期望坐标，确定船艇坐标系下的船艇位置跟踪误差，以及基于所述船艇运动模型和期望艏向角，确定船艇的艏向误差； 基于所述船艇期望坐标和所述艏向误差，确定合速度辅助变量；其中，所述合速度辅助变量的公式为： 构造所述船艇的期望前进速度、期望合速度辅助变量以及期望艏摇角速度，以实现所述船艇位置跟踪误差、所述合速度辅助变量的误差和所述艏向误差收敛； 构建纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量； 基于所述纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量，构建单参数自适应方法的松弛条件； 基于所述松弛条件和预设的自适应更新律，构建稳定性分析模型，以基于所述稳定性分析模型以及反步法，求得船艇的前进推力和艏摇力矩，以基于所述前进推力和所述艏摇力矩实现船艇轨迹跟踪。
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