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龙图腾网获悉慧之安信息技术股份有限公司申请的专利用于野外场景的勘测机器人运动控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211651740.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于野外场景的勘测机器人运动控制方法和系统是由兰雨晴;余丹;李其蓁;邢智涣;于艺春设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于野外场景的勘测机器人运动控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供用于野外场景的勘测机器人运动控制方法和系统，采集与分析勘测机器人所述野外场景具有景深信息的环境图像，得到存在视野障碍的区域和不存在视野障碍的区域；当勘测机器人处于不存在视野障碍的区域，则切换至视觉识别工作模式，得到当前所处区域的地形状态信息，以此调整勘测机器人的运动状态；当勘测机器人处于存在视野障碍的区域，则指示勘测机器人沿相应路径运动到不存在视野障碍的区域，对勘测机器人在野外场景不同区域进行不同模式的运动控制，保证机器人在不存在视野障碍的区域可以平稳运动，实现对野外环境的持续全面勘测，以及使机器人能够避开存在视野障碍的区域，提高在野外场景进行运动的安全性和可靠性。

本发明授权用于野外场景的勘测机器人运动控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.用于野外场景的勘测机器人运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，采集勘测机器人所处野外场景具有景深信息的环境图像，对所述环境图像进行分析处理，得到所述野外场景中存在视野障碍的区域和不存在视野障碍的区域的存在位置信息；根据所述存在位置信息，确定所述勘测机器人当前所处区域的类型； 步骤S2，当所述勘测机器人当前处于不存在视野障碍的区域，则指示所述勘测机器人切换至视觉识别工作模式，确定所述勘测机器人当前所处区域的地形状态信息；根据所述地形状态信息，调整所述勘测机器人的运动状态； 步骤S3，当所述勘测机器人当前处于存在视野障碍的区域，则根据所述存在位置信息，指示所述勘测机器人沿着相应路径从当前所处位置运动到不存在视野障碍的区域； 其中，在所述步骤S1中，采集勘测机器人所处野外场景具有景深信息的环境图像，对所述环境图像进行分析处理，得到所述野外场景中存在视野障碍的区域和不存在视野障碍的区域的存在位置信息，包括： 对勘测机器人所处野外场景进行双目拍摄，得到双目野外场景图像；根据所述双目野外场景影像的双目视差，生成与所述野外场景对应的三维环境图像； 从所述三维环境图像中识别得到所述野外场景存在的障碍物外形信息；根据所述障碍物外形信息，将所述野外场景划分为存在视野障碍的区域和不存在视野障碍的区域； 从所述三维环境图像中提取所述存在视野障碍的区域和所述不存在视野障碍的区域各自的区域边界位置信息，以此作为所述存在位置信息。

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