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龙图腾网获悉连云港杰瑞电子有限公司申请的专利一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211633186.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法是由钱超;孙浩凯;刘昌杰;章涛涛;唐鑫;单同立;李青宝;王鹏;王彩华;顾亚龙设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法，该方法通过在路上标定一条曲线的函数关系，让一个目标沿该曲线运动，并让雷达连续观测该目标获取目标的轨迹点。通过这些轨迹点与标定的曲线，可以计算出雷达法向与正北方向夹角。本发明不需要目标在雷达检测域内沿直线运动，能够利用道路上现有的车道线等，适用于弯曲道路等复杂道路情况。此外，本发明在后续雷达安装位置调整之后，前期标定的曲线在新坐标系下只需要做平移变换即可，不需要再次对曲线进行复杂的标定，且在车路协同无人驾驶的场景下，还可以通过高精度地图获取车道线待标定曲线的函数关系，能够有效降低曲线标定过程的复杂程度。

本发明授权一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹点的路侧毫米波雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，以雷达安装位置为原点，正北方向为极轴，逆时针方向为角度正方向建立极坐标系R,θ，记为极坐标系I，其中R为极径，θ为极角； 步骤2，标定运动曲线，并在曲线上打点，拟合该曲线在极坐标系I中极角与极径的函数关系θ＝fR； 步骤3，使一个目标沿运动曲线运动，雷达连续多帧测量在自身坐标系下目标的位置Ri,αi，所述自身坐标系记为极坐标系II，Ri表示第i帧雷达观测到的目标距离，αi为第i帧雷达观测到的目标方位角，即雷达到目标的连线与雷达法向的夹角，该夹角以逆时针方向为正； 步骤4，根据函数关系θ＝fR以及雷达连续多帧观测到的目标的位置Ri,αi，计算雷达法向与正北方向的夹角； 步骤4的具体过程包括： 针对雷达检测到的目标位置Ri,αi，利用步骤2标定的曲线函数关系计算其在极坐标系I下的极角： θi＝fRi 对于单帧测量数据，αi为雷达到目标连线和雷达法向的夹角，θi为雷达到目标连线和正北方向的夹角，则θi-αi即为雷达法向与正北方向的夹角； 通过多帧测量数据计算平均值作为标定的雷达法向与正北方向的夹角β： 式中，N为测量数据的帧数。

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