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龙图腾网获悉遨博(北京)智能科技股份有限公司申请的专利电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115811261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211627468.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统是由魏洪兴;崔元洋;崔方;刘学;詹学东设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统，所述装置包括：第一检测模块，用于在电机的驱动系统掉电时检测电机至少两相绕组的反电动势信号，并将电机至少两相绕组的反电动势信号分别转换为对应的至少两个第一方波信号；第二检测模块，用于在驱动系统上电工作时检测电机至少两相绕组的端电压信号，并将电机至少两相绕组的端电压信号分别转换为对应的至少两个第二方波信号；多圈计数MCU，多圈计数MCU分别与第一检测模块和第二检测模块相连，多圈计数MCU用于根据至少两个第一方波信号获取电机在驱动系统掉电时的运转方向和圈数数据，和根据至少两个第二方波信号获取电机在驱动系统上电工作时的运转方向和圈数数据。

本发明授权电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统在权利要求书中公布了：1.一种电机多圈计数装置，其特征在于，所述电机为多相电机，且采用FOC驱动，所述装置包括： 第一检测模块，所述第一检测模块用于在所述电机的驱动系统掉电时检测所述电机至少两相绕组的反电动势信号，并将所述电机至少两相绕组的反电动势信号分别转换为对应的至少两个第一方波信号； 第二检测模块，所述第二检测模块用于在所述驱动系统上电工作时检测所述电机至少两相绕组的端电压信号，并将所述电机至少两相绕组的端电压信号分别转换为对应的至少两个第二方波信号； 多圈计数MCU，所述多圈计数MCU分别与所述第一检测模块和所述第二检测模块相连，所述多圈计数MCU用于根据所述至少两个第一方波信号获取所述电机在所述驱动系统掉电时的运转方向和圈数数据，和根据所述至少两个第二方波信号获取所述电机在所述驱动系统上电工作时的运转方向和圈数数据， 其中，所述第一检测模块包括与至少两相绕组一一对应的至少两个第一检测单元，每个所述第一检测单元包括：开关电路，所述开关电路的一端连接到对应一相绕组的引出线；第一分压器，所述第一分压器的输入端与所述开关电路的另一端相连；过零检测电路，所述过零检测电路的一个输入端与所述第一分压器的输出端相连，以接入经所述第一分压器降幅后的一相绕组的反电动势信号，并转换为对应的第一方波信号，所述过零检测电路的输出端与所述多圈计数MCU相连， 所述第二检测模块包括与至少两相绕组一一对应的至少两个第二检测单元，每个所述第二检测单元包括：第二分压器，所述第二分压器的输入端连接到对应一相绕组的驱动线，其中，所述电机的驱动系统包括电机驱动电路，所述电机多相绕组的驱动线与所述电机多相绕组的引出线一一对应相连，以实现所述电机驱动电路与所述电机的连接；数模转换器，所述数模转换器的输入端与所述第二分压器的输出端相连，所述数模转换器用于将经所述第二分压器降幅后的一相绕组的端电压信号转换成对应的模拟信号；比较器电路，所述比较器电路的一个输入端与所述数模转换器的输出端相连，所述比较器电路用于将一相绕组对应的模拟信号转换为对应的第二方波信号，所述比较器电路的输出端与所述多圈计数MCU相连。

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