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龙图腾网获悉国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司;国网辽宁省电力有限公司;东北电力大学;国家电网有限公司申请的专利蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211563275.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法及装置是由王顺江;于鹏;王铎;贺欢;眭冰;凌兆伟;金宜放;张天一;刘嘉明;臧昱秀;李政平;关麒设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法及装置，不仅性能优于其他控制方法，而且减小了跟踪误差。此外，所提出的分段隐逆算法大大减少了从滞后临时控制信号中提取实际控制信号的计算量和搜索时间。包括：步骤1：建立具有蝶形回滞特性的控制系统模型；步骤2：针对模型中体现出的蝶形回滞特性，建立基于KP模型的蝶形KP模型；步骤3：基于所建立的蝶形KP模型，提出针对蝶形回滞的自适应神经分段隐逆控制方法，消除蝶形回滞；步骤4：采用神经网络逼近未知非线性函数的方法，利用自适应动态面控制技术，对具有蝶形回滞特性的非线性控制系统进行自适应动态面控制，实现对于所述控制系统的高精度控制。

本发明授权蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种蝶形回滞的建模及自适应神经分段隐逆控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1：建立具有蝶形回滞特性的控制系统模型； 步骤2：针对所述控制系统模型中体现出的蝶形回滞特性，建立基于KrasnoselskiiPokrovskii模型的蝶形KrasnoselskiiPokrovskii模型； 步骤3：基于所建立的蝶形KrasnoselskiiPokrovskii模型，提出针对蝶形回滞的自适应神经分段隐逆控制方法，消除蝶形回滞； 步骤4：基于步骤3的自适应神经分段隐逆控制方法，采用神经网络逼近未知非线性函数的方法，利用自适应动态面控制技术，对具有蝶形回滞特性的非线性控制系统进行自适应动态面控制，实现对于所述控制系统的高精度控制； 所述步骤1的具有蝶形回滞特性的控制系统模型为： 具有蝶形回滞的单输入单输出SISO非线性严格反馈系统： 其中是状态向量，是系统状态，为未知平滑函数，为未知连续函数，为未知动态干扰项，为未知广义回滞，为时间； 所述步骤2中，针对所述控制系统模型中体现出的蝶形回滞特性，建立基于KrasnoselskiiPokrovskii模型的蝶形KrasnoselskiiPokrovskii模型即蝶形KP模型，蝶形KP模型称为BKP模型； 将所述步骤1中的控制系统模型中的未知广义回滞表示为： 其中是回滞输入信号，为KP核，为时间，为密度函数，其中，分别是第一阈值和第二阈值，为积分区域，是蝶形KrasnoselskiiPokrovskii模型的输出； 用蝶形KP核来描述双环滞后如下： 其中分别是第一阈值和第二阈值，是和的统称，是输入信号，是在本公式中同一时域计算的表示，是非零实数，是BKP内核的交叉点；蝶形滞后包括两个方向相反的回路，左脊函数和右脊函数定义为： 其中和是和中的设计参数，为脊函数自变量；是BKP核的斜率参数；此外，定义为： 其中表示BKP内核的初始值； 所述步骤3中，采用自适应神经分段隐逆控制方法，补偿系统中蝶形回滞特性，具体包括如下： 定义为虚拟控制信号，为正区间回滞最大输出，为正区间回滞最大输入，为回滞最小输出，为回滞最小输入，为负区间回滞最大输出，为负区间回滞最大输入；是实际控制信号，分段隐逆补偿算法定义如下： 令：回滞输出负区间最大值和回滞输出正区间最大值其中为正常数表示的上边界，是密度函数，通过定义和正常数在已知输入信号的情况下实现左右峰值和的比较左右输入峰值为密度函数，有： 以及 为简单起见，用寻优步长和寻优起始输入定义新变量和让 因此，针对不同情况作出以下判断： 如果则转到情况一，如果则转到情况二； 情况一： 如果令 如果令 如果则让将通过以下过程获得； 步骤3-1.1：设输入范围被分成等份；定义和其中为分段序号； 步骤3-1.2：计算和的值； 步骤3-1.3：如果则定义间接输入信号最小值间接输入信号最大值 步骤3-1.4：让寻优步长从0增加到 步骤3-1.5：计算寻优输入和寻优回滞输出的值，其中若则令不断增加，进入步骤3-1.5；否则，请转到步骤3-1.6； 步骤3-1.6：令停止增加，将此时的记为定义 上述公式中未进行释义的变量均以其赋予的公式进行定义； 情况二： 如果令 如果令 如果则让将通过以下过程获得； 步骤3-2.1：设输入范围被分成等份；定义和其中为分段序号； 步骤3-2.2：计算和的值； 步骤3-2.3：如果则定义间接输入信号最小值间接输入信号最大值 步骤3-2.4：让寻优步长从0减小到 步骤3-2.5：计算和的值；若则令不断增加，进入步骤3-2.5；否则，请转到步骤3-2.6； 步骤3-2.6：令停止增加，将此时的记为定义 上述公式中未进行释义的变量均以其赋予的公式进行定义。

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