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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211564298.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人是由陈卫星;岳剑桥;林超雄;李威;高峰设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人，包括七自由度并联机器人、基座、控制模块以及定位模块；七自由度并联机器人与控制模块电连接，定位模块与控制模块电连接，七自由度并联机器人包括静平台和动平台，静平台安装在基座上，静平台和动平台之间通过多条支链连接，七自由度并联机器人通过多条支链配合能够进行七自由度运动，动平台用于夹持水下机器人。本发明通过定位模块获得水下机器人的位姿信息，通过控制模块解算位姿信息，控制七自由度并联机器人运动到合适的位置和转角，实现对水下机器人的抓取和释放，有助于降低对水下机器人捕获时的姿态要求，有助于获得更大的捕获范围，有助于提高对接成功率。

本发明授权七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，包括：七自由度并联机器人1、基座2、控制模块3以及定位模块4； 所述七自由度并联机器人1与所述控制模块3电连接，所述定位模块4与所述控制模块3电连接， 所述七自由度并联机器人1包括静平台7和动平台8，所述静平台7安装在所述基座2上，所述静平台7和所述动平台8之间通过多条支链连接，所述七自由度并联机器人1通过多条所述支链配合能够进行七自由度运动，所述动平台8用于夹持水下机器人6； 三条所述支链沿周向均匀布置在所述静平台7上； 所述支链均包括平面四连杆机构9，所述平面四连杆机构9通过第一转动副10安装在所述静平台7上； 所述平面四连杆机构9底部设置有第一连接块11，所述平面四连杆机构9底部通过第二转动副12、第六转动副20分别与所述第一连接块11连接，所述第一连接块11安装在所述第一转动副10上； 所述动平台8包括三重对称的Bricard空间六连杆机构，所述动平台8包括首尾相连的六根连杆，任一相邻两根连杆之间均通过转动副连接。

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