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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种带倾转轴的水陆两栖机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211555280.3，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种带倾转轴的水陆两栖机器人及控制方法是由苏婷;徐家明;张涵莹;刘莉莉;柳濠;杨宇伟;黄忠设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带倾转轴的水陆两栖机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于水陆两栖机器人领域，公开了一种带倾转轴的水陆两栖机器人及控制方法，包括外壳、浆轮、倾转轴模块、和控制系统，两个所述倾转轴模块对称分布在外壳左右两侧，所述倾转轴模块两端从外壳内向外壳外延伸出外壳，所述浆轮安装在倾转轴模块两端，所述浆轮轮轴方向与倾转轴轴线方向垂直，所述控制系统安装在外壳内，所述倾转轴模块与控制系统电连接，所述控制系统控制倾转轴模块转动，从而改变浆轮的方向。本发明利用单一的倾转机构同时满足了陆地、水面和水下三种环境所需的驱动方式，减少了整机重量，所有驱动模式均由单一机构的变形实现，结构简单紧凑，实现了机器人的轻量化和小型化。

本发明授权一种带倾转轴的水陆两栖机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带倾转轴的水陆两栖机器人，包括外壳（1）、浆轮（2）、倾转轴模块（3）、铜环碳刷装置（4）和控制系统（5），其特征在于，两个所述倾转轴模块（3）对称分布在外壳（1）左右两侧，所述倾转轴模块（3）两端从外壳（1）内向外壳（1）外延伸出外壳（1），所述浆轮（2）安装在倾转轴模块（3）两端，所述浆轮（2）轮轴方向与倾转轴（32）轴线方向垂直，所述控制系统（5）安装在外壳（1）内，四个铜环碳刷装置（4）安装在倾转轴模块（3）上，且位于外壳（1）四角处，所述倾转轴模块（3）和铜环碳刷装置（4）与控制系统（5）电连接，所述控制系统（5）控制倾转轴模块（3）转动，从而改变浆轮（2）的方向；所述倾转轴模块（3）包括外转子电机（31）、倾转轴（32）、蜗轮（33）、蜗杆（34）、联轴器（35）、步进电机（36）、步进电机支架（37）和步进电机盖板（38）；两个所述步进电机支架（37）固定安装在壳体（11）底部左右两侧，所述步进电机盖板（38）和步进电机支架（37）共同固定步进电机（36），所述步进电机（36）通过联轴器（35）连接蜗杆（34），所述蜗杆（34）位于蜗轮（33）上方并与蜗轮（33）机械配合，所述蜗轮（33）通过顶丝固定安装在倾转轴（32）的中部，所述倾转轴（32）两端从壳体（11）的轴孔（111）延伸出壳体（11），所述倾转轴（32）和壳体（11）不直接接触，所述倾转轴（32）和轴孔（111）之间通过O型橡胶圈（13）动密封，所述倾转轴（32）两端与外转子电机（31）固定连接，所述外转子电机（31）与控制系统（5）信号连接；所述倾转轴（32）包括蜗轮轴（321）、光轴（322）和电机固定轴（323），所述蜗轮轴（321）两端与光轴（322）固定连接，所述光轴（322）与电机固定轴（323）固定连接，所述电机固定轴（323）与外转子电机（31）固定连接，所述外转子电机（31）的转子与浆轮（2）固定连接，所述电机固定轴（323）内中空可供导线穿过，所述光轴（322）上具有供导线穿出的引线通孔（324）；所述铜环碳刷装置（4）包括铜环（41）、绝缘环（42）、铜销（43）、碳刷支架（44）、碳刷盖板（45）、碳棒（46）、弹簧（47）和导电铜片（48）；所述铜环（41）套在光轴（322）外与光轴（322）固定连接，所述铜环（41）内壁具有突起的铜销（43），所述碳刷支架（44）上具有限位槽，所述限位槽内由外到内依次安装有碳棒（46）、弹簧（47）和导电铜片（48），所述碳棒（46）与铜环（41）相切紧密接触，所述弹簧（47）安装在碳棒（46）和导电铜片（48）之间，所述导电铜片（48）和碳棒（46）通过导线相接，所述导电铜片（48）与控制系统（5）电连接，所述碳刷盖板（45）固定安装在碳刷支架（44）上，所述外转子电机（31）的导线穿入电机固定轴（323）内由光轴（322）上的通孔（324）穿出与铜环（41）内的铜销（43）固定连接。

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