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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种机器人模块插装柔性方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532923.2，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种机器人模块插装柔性方法是由胡长明;王勇智;吴克中;刘敏;冯展鹰;娄华威;贲可存设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人模块插装柔性方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人模块插装柔性方法，用于通过机器人将模块插入至槽中，包括将模块插入槽位预定深度的插装过程，所述插装过程包括插装示教过程和插装工作过程，所述插装示教过程为先利用机器人带动相机拍摄一次槽位照片，识别此时槽位在相机坐标系下位置和角度，记录为和记录此时机器人在基坐标系下的位置和姿态，记录为和再利用手动示教通过机器人带动末端执行器夹持工件插入槽位，记录机器人位置和姿态为和所述插装工作过程为先将机器人移动到槽位之上，使得槽位进入相机视场，识别此时槽位在相机坐标系下位置和角度，记录为和记录此时机器人位置和姿态，记录为和计算此时槽位与示教时槽位在相机坐标系下的偏差进而移动机器人至位置姿态获得Δ槽和θ槽后，若小于预定范围，重复插装工作过程，直至Δ槽和θ槽小于预定范围，记录此时机器人位置和姿态，记录为和移动机器人至插装位置和姿态开始插入。

本发明授权一种机器人模块插装柔性方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人模块插装柔性方法，用于通过机器人将模块插入至槽中，其特征在于，包括将模块插入槽位预定深度的插装过程，所述插装过程包括插装示教过程和插装工作过程，所述插装示教过程为先利用机器人带动相机拍摄一次槽位照片，识别此时槽位在相机坐标系下位置和角度，记录为和，记录此时机器人在基坐标系下的位置和姿态，记录为和；再利用手动示教通过机器人带动末端执行器夹持工件插入槽位，记录机器人位置和姿态为和；所述插装工作过程为先将机器人移动到槽位之上，使得槽位进入相机视场，识别此时槽位在相机坐标系下位置和角度，记录为和，记录此时机器人位置和姿态，记录为和，计算此时槽位与示教时槽位在相机坐标系下的偏差、，进而移动机器人至位置、姿态，获得和后，若小于预定范围，重复插装工作过程，直至和小于预定范围，记录此时机器人位置和姿态，记录为和，移动机器人至插装位置和姿态、开始插入； 机器人在模块插装过程中监控插入压力，当插入压力超限时，左右前后四个方向各抖动末端执行器预定距离三个循环以适应滑块的自由状态，然后继续尝试向下插入，若成功将组件向下插装至预定深度，插装结束，若过程中压力值再次超限，则机器人带动末端执行器向上运动拔出组件，重复尝试插装工作过程，若尝试3次失败，则跳过该槽位，装配下一槽位，并记录失败的槽位； 还包括压紧模块直至模块上表面与侧板上表面齐平的压紧过程：当压紧装置将模块与侧板压至齐平后，压紧装置上的压紧金属块与侧板导通，即可检测到压平信号，否则未压紧； 还包括将滑块锁紧的锁紧过程，所述锁紧过程包括锁紧示教过程和锁紧工作过程，所述锁紧示教过程为先利用机器人带动相机拍摄一次滑块照片，识别此时滑块上的螺帽在相机坐标系下位置，记录为，记录此时机器人在基坐标系下的位置和姿态，记录为，再利用手动示教通过机器人带动电批认准螺帽并锁紧滑块，记录机器人位置为；所述锁紧工作过程为机器人首先移动到螺钉的位置，将螺钉置于相机视场内即可，拍摄照片，识别此时螺帽在相机坐标系下位置，记录为，记录此时机器人位置，记录为，计算此时螺帽与示教时螺帽在相机坐标系下的偏差，进而移动机器人至位置；获得后，若小于预定范围，记录此时机器人位置和姿态，记录为和，移动机器人至螺钉锁紧位置开始锁紧滑块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十四研究所，其通讯地址为：210039 江苏省南京市雨花台区国睿路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。