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龙图腾网获悉云南昆船智能装备有限公司申请的专利一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115959600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531506.6，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统是由时吕;易黄懿;张帮荣;杨维国;卫津民;刘彭飞;符鹏锟;安耘;唐艳英;自校男设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统，方法包括：实时获取车身倾角、货叉倾角和货叉前端与地面的间距；根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升下降货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值；同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态；本发明通过对货叉高度和角度的动态调整，可适应不同倾角的坡道，避免了叉车在上下坡过程中货叉出现碰撞坡道的情况，能满足叉车在坡道上存取坡道顶端货物的需求。

本发明授权一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种叉车坡道顶端货物存取方法，其特征在于，包括： 步骤1：实时获取车身倾角、货叉倾角和货叉前端与地面的间距； 步骤2：根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升下降货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值； 同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态； 所述步骤2包括： 实时获取货叉后端与地面的间距； 货叉进入坡道阶段：当货叉后端与地面的间距不变，货叉前端与地面的间距逐渐减小时，货叉进入坡道，根据货叉前端与地面的间距实时上升货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值； 车身部分进入坡道阶段：当车身倾角逐渐增大，车身部分进入坡道，此时根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升货叉； 同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态； 车身完全进入坡道阶段：当车身倾角不再增大时，车身完全进入坡道，此时根据货叉前端与地面的间距实时上升货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值； 存取货物后，车身逐渐后退，此时根据货叉前端与地面的间距实时下降货叉，同时保证货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值； 车身部分退出坡道阶段：当车身倾角逐渐减小，车身部分退出坡道，此时根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时下降货叉； 同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态； 车身完全退出坡道阶段：当车身倾角不再减小，车身完全退出坡道，此时根据货叉前端与地面的间距实时下降货叉，同时保证货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值。

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