买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利一种山地果园喷药作业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116034967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211488882.1，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种山地果园喷药作业机器人是由苏远平;张彭生设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种山地果园喷药作业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种山地果园喷药作业机器人，涉及植保设备技术领域，包括：行走单元、折叠机械臂、喷药单元、储药单元和环境特征采集单元，行走单元具备承载功能并能够移动；折叠机械臂设置于行走单元上，折叠机械臂包括依次相连的多段可对折的机械臂；喷药单元用于向植株喷药；喷药单元设置于折叠机械臂的驱动端；储药单元设置于行走单元上并储存有药液，且能够向喷药单元提供药液；环境特征采集单元设置于行走单元上，环境特征采集单元用于采集装置周围的环境信息、植株位置信息和植株高度及树枝分叉信息，并将采集到的信息传输至控制系统中。本发明提供的方案具备主动避障功能，适用于地形复杂的山地。

本发明授权一种山地果园喷药作业机器人在权利要求书中公布了：1.一种山地果园喷药作业机器人，其特征在于：包括： 行走单元，所述行走单元具备承载功能并能够移动； 折叠机械臂，设置于所述行走单元上，所述折叠机械臂包括依次相连的多段可对折的机械臂； 喷药单元，用于向植株喷药；所述喷药单元设置于所述折叠机械臂的驱动端； 储药单元，设置于所述行走单元上并储存有药液，且能够向所述喷药单元提供药液； 环境特征采集单元，设置于所述行走单元上，用于采集装置周围的环境信息、植株位置信息和植株高度及树枝分叉信息，并将采集到的信息传输至控制系统中，所述控制系统根据环境信息以及植株的位置信息定位所述行走单元与植株的相对位置并控制所述行走单元移动至所述控制系统所设定的位置，所述控制系统根据植株高度及树枝分叉信息控制所述折叠机械臂带动所述喷药单元进行高度调整以及喷药角度调整；所述喷药单元包括喷药杆驱动机构和可展开与收回的喷药杆，所述喷药杆驱动机构能够驱动所述喷药杆展开与收回；所述喷药单元包括两个呈弧形的喷药杆和药杆容纳腔，喷药杆可被收回至药杆容纳腔中，需要喷药时，喷药杆驱动机构驱动喷药杆从药杆容纳腔中伸出，展开时两个所述喷药杆向相反的方向移动且展开状态下的两个所述喷药杆至少能够共同环绕植株半周，所述喷药杆的内侧沿着自身长度方向依次设置有多个喷药喷嘴；还包括对接单元，所述对接单元内设置有输药通道，所述输药通道与所述储药单元的输药管连通，所述输药通道上还设置有两个第一对接口，两个所述第一对接口分别对应于两个所述喷药杆，常态下所述第一对接口与所述喷药杆内的药腔上的第二对接口分离，当需要喷药时，所述对接单元将所述第一对接口对接于所述第二对接口上；喷药杆驱动机构采用末端电机驱动，末端电机安装于末端机箱上方，利用一个三角错位齿轮反转机构来实现一个末端电机驱动两个喷药杆反向移动的效果；通过动力轴上第一齿轮与左侧轴上第二齿轮啮合，左侧轴上第二齿轮与右侧轴上第三齿轮啮合，形成高位差，即是三角错位齿轮反转机构，两个喷药杆的外侧均设置有啮合齿，且分别与第二齿轮以及第三齿轮啮合，末端电机转动时带动两个喷药杆分别向相反的两个方向移动；喷药杆上的第二对接口正对于末端机箱正中心处时，对接单元驱动第一对接口与第二对接口开始对接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西理工大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经开区双港东大街1180号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。