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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种三轴差速支撑轮式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115789396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482184.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种三轴差速支撑轮式管道机器人是由蔡世波;陈奕桦;鲍官军;都明宇;范冰飞;周烜亦设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴差速支撑轮式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴差速支撑轮式管道机器人，包括驱动模块、变径模块、辅助支撑模块、前面板、后面板，所述驱动机构包括三轴差速机构、驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主同步带轮，所述同步带轮通过第一同步带与三轴差速机构连接，所述三轴差速机构左侧设有前面板，所述三轴差速机构右侧设有后面板，所述变径模块与所述三轴差速机构相连，所述变径模块固定于所述后面板，所述辅助支撑模块固定于所述前面板。本发明通过加入三轴差速机构，使得管道机器人在管道内工作时能自动调节驱动轮速度，避免了通过弯管时的运动干涉，具有较好的管内运动性能。

本发明授权一种三轴差速支撑轮式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种三轴差速支撑轮式管道机器人，其特征在于，包括驱动模块、变径模块、辅助支撑模块、前面板及后面板；所述驱动模块包括三轴差速机构及驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有第一同步带轮，所述第一同步带轮通过第一同步带与三轴差速机构连接，所述三轴差速机构一侧设有前面板，所述辅助支撑模块固定于所述前面板；所述三轴差速机构另一侧设有后面板，所述变径模块固定于所述后面板，所述变径模块上设有一组驱动轮，且通过变径模块能够调整一组所述驱动轮之间的轮心距，以适应不同内径的管道，所述驱动轮与所述三轴差速机构之间传动连接； 所述三轴差速机构包括第一差速器、第一传动轴、第二差速器、第二传动轴、第三差速器、第三传动轴、第四差速器、第五差速器及第六差速器，所述第一差速器左半轴设有第一直齿轮，右半轴设有第一锥齿轮，所述第一传动轴左端设有第二直齿轮，右端设有第二锥齿轮，所述第二差速器左半轴设有第三直齿轮，右半轴设有第三锥齿轮，所述第二传动轴左端设有第四直齿轮，右端设有第四锥齿轮，所述第三差速器左半轴设有第五直齿轮，右半轴设有第五锥齿轮，所述第三传动轴左端设有第六直齿轮，右端设有第六锥齿轮，所述第四差速器左半轴设有第七锥齿轮，右半轴设有第八锥齿轮，所述第五差速器左半轴设有第九锥齿轮，右半轴设有第十锥齿轮，所述第六差速器左半轴设有第十一锥齿轮，右半轴设有第十二锥齿轮； 所述第一差速器、第一传动轴、第二差速器、第二传动轴、第三差速器、第三传动轴均平行布置，所述第一差速器、第二差速器、第三差速器相位间隔120°布置，所述第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴相位间隔120°布置，所述第四差速器、第五差速器、第六差速器的轴线与所述第一差速器、第一传动轴、第二差速器、第二传动轴、第三差速器、第三传动轴的轴线垂直，所述第四差速器、第五差速器、第六差速器相位间隔120°布置，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第七锥齿轮啮合，所述第八锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合，所述第三直齿轮与所述第四直齿轮啮合，所述第四锥齿轮与第九锥齿轮啮合，所述第十锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合，所述第五直齿轮与所述第六直齿轮啮合，所述第六锥齿轮与所述第十一锥齿轮啮合，所述第十二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合； 所述第一差速器上设有第二同步带轮，所述第二差速器上设有第三同步带轮，所述第三差速器上设有第四同步带轮，所述第四差速器上设有第五同步带轮，所述第五差速器上设有第六同步带轮，所述第六差速器上设有第七同步带轮，所述第一同步带轮通过所述第一同步带与所述第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮连接； 所述变径模块包括三组驱动支撑脚、三个弧形支撑杆、变径块、带螺纹光轴、直线轴承、光轴固定座、第一弹簧、锁紧螺母、圆螺母，三组所述驱动支撑脚分别与所述第四差速器、第五差速器、第六差速器连接，三个所述弧形支撑杆分别与三组所述驱动支撑脚连接，三个所述弧形支撑杆通过销轴与所述变径块连接，所述变径块固定于所述直线轴承上，所述第一弹簧与所述变径块相连，所述直线轴承安装于所述带螺纹光轴上，所述带螺纹光轴左端与所述光轴固定座连接，所述光轴固定座固定于所述后面板上，所述圆螺母、锁紧螺母安装于所述带螺纹光轴右端； 所述驱动支撑脚包括左支撑脚、右支撑脚、张紧轮、张紧轮固定块、小同步带轮、辅同步带及驱动轮轴，三个所述左支撑脚分别与所述第四差速器、第五差速器、第六差速器的左半轴连接，三个所述右支撑脚分别与所述第四差速器、第五差速器、第六差速器的右半轴连接，所述左支撑脚与所述右支撑脚通过双头内螺纹圆柱销固定连接，所述张紧轮通过塞打螺丝与所述张紧轮固定块连接，所述张紧轮固定块通过螺丝与右支撑脚固定，所述小同步带轮通过紧定螺钉固定于所述驱动轮轴右端，三根所述辅同步带分别与所述小同步带轮、第五同步带轮、第六同步带轮、第七同步带轮连接，所述驱动轮通过紧定螺丝固定于所述驱动轮轴中部，所述驱动轮轴右侧与右支撑脚连接，左侧与左支撑脚连接。

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