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龙图腾网获悉合肥智行通智能科技有限公司申请的专利一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479798.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法是由叶继超;姜波设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法，涉及技术领域。本发明包括如下步骤：定义机械臂及加油口各部分的坐标系；定义机械臂开加油盖中间过程各坐标系；计算出机械臂的移动时对应的机械臂的关节角；求Oobj坐标系的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述；求Ob坐标系下的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述；根据结果，推导出机械臂由当前位姿移动至末端与加油盖拧柄契合过程。本发明通过算法实现，机械臂开加油盖过程中，利用夹具上的可旋转夹爪将加油盖拧开的最优路径求取方法，直至夹爪与加油盖拧柄相契合，使夹爪转动拧开加油盖，保证机械臂移动过程中尽可能避开奇异点和断点。

本发明授权一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂开加油盖时最优路径求取方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：添加夹爪与加油盖图片； 步骤S2：定义机械臂及加油口各部分的坐标系； 步骤S3：定义机械臂开加油盖中间过程各坐标系； 步骤S4：计算出机械臂的Opaw坐标系移动到Opaw_temp坐标系时对应的机械臂的关节角θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6，与对应的夹爪要旋转的角度θ7； 步骤S5：求Oobj坐标系的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述； 步骤S6：求Ob坐标系下的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述； 步骤S7：根据结果，推导出机械臂由当前位姿移动至末端与加油盖拧柄契合过程； 所述步骤S4中，要满足O7移动至O7_tar位姿路径最优，则Opaw_temp坐标系必须满足两点约束条件，如下： 第一点约束条件：Opaw_temp坐标系的x轴与Ob坐标系的xoy平面平行； 第二点约束条件：Opaw_temp坐标系的x轴与Oobj坐标系的z轴垂直； 所述步骤S5中，Oobj坐标系的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述为： 式中，paw_tempZ7_tar代表O7_tar坐标系的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系中的描述；代表当前夹爪绕Opaw坐标系的z轴旋转了初始夹角θ7_0后得到的旋转矩阵，用于描述旋转夹爪坐标系O7相对于固定夹爪坐标系Opaw的位姿变换；由于则夹爪初始角度θ7_0通过角度传感器读出来； 所述θ7为夹爪要旋转的角度，则： 式中， 若两向量垂直则两向量内积为零，则Opaw_temp坐标系的x轴单位向量点乘O7_tar坐标系的z轴单位向量等于零； 所述步骤S6中，求Ob坐标系下的z轴单位向量在Opaw_temp坐标系下的描述为： 式中， 令 由此可得， 求得θ7后，即可求得可通过工具坐标系标定结果得出，进而求得， 即机械臂第六轴默认工具坐标系的姿态； 所述步骤S2中，定义机械臂及加油口各部分的坐标系，包括Ob、O6、Opaw、O7和Oobj； 其中，Ob代表机械臂的基坐标系；O6代表机械臂的默认工具坐标系；Opaw代表固定夹爪坐标系，位于夹爪上且与O6坐标系位姿关系固定；O7代表转动夹爪坐标系，O7与Opaw坐标系z轴重合，且与Opaw坐标系同原点；Oobj代表目标坐标系，Oobj坐标系由外部传感器测得，然后发送给机械臂控制器。

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