浙江工业大学蔡世波获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030491B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482203.X，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法是由蔡世波;邵明宇;鲍官军;都明宇;范冰飞;周烜亦设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法包括以下步骤：步骤1建立人体解剖学模型和所需坐标系，计算双目相机和地理坐标系的转换四元数，并进行畸变标定和双目标定；步骤2在人体上放置N个惯性传感器，佩戴好后站立或坐立在双目相机前，左右相机同时各拍摄一张图像；步骤3利用两张图片计算出关节节点的三维坐标，通过该坐标和关节约束计算肢体姿态；步骤4通过相机和地理坐标系的转换四元数计算肢体姿态在地理坐标系中的姿态。本发明不再依赖于传统固定标定动作，而是使用视觉直接测算出人体的姿态，降低了标定方法中对动作的准确性要求。
本发明授权一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法在权利要求书中公布了：1.一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1建立人体解剖学模型和所需坐标系，坐标系包括地理坐标系，惯性传感器坐标系和相机坐标系三个；计算双目相机和地理坐标系的转换四元数qCF-GF，相机呈角度或平行放置，并进行畸变标定和双目标定； 步骤2根据需要在人体上放置N个惯性传感器，每个肢体上1个，惯性传感器的姿态无要求，佩戴好后站立或坐立在双目相机前，左右相机同时各拍摄一张图像，每张图像内包括佩戴惯性传感器的所有肢体； 步骤3两张图像各自通过人体姿态估计算法估计各个关节节点位置，根据三角测量，利用两张图片计算出关节节点的三维坐标，通过该坐标和关节约束计算肢体姿态CFqSG-C； 步骤4通过相机和地理坐标系的转换四元数qCF-GF计算肢体姿态在地理坐标系中的姿态该姿态与惯性传感器在地理坐标系中的姿态GFqSG-I存在一个偏差，该偏差用四元数表示为通过该四元数与惯性传感器输出四元数相乘即为标定后的肢体正确姿态。
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