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龙图腾网获悉济南大学申请的专利基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482306.6，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统是由徐元;马荔瑶;孙明旭;孙斌;毕淑慧;赵钦君;申涛;万东;高瑞设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统，包括：将t时刻采集到的发电机直轴、交轴的定子电流和发电机电角速度作为Kalman滤波器的状态向量；将测量得到的直轴、交轴的定子电流作为Kalman滤波器的观测向量；若当前时刻为Kalman滤波的正常采样时刻，Kalman滤波正常进行一步预估和量测更新；若当前时刻不是Kalman滤波的正常采样时刻，则Kalman只进行一步预估，并确定一步预估的次数；最终得到当前时刻的发电机直轴、交轴的定子电流预估值，进而得到发电机直轴、交轴的定子电压预估值。本发明在Kalman滤波器两次采样之间增加了一步预估的次数，减少了多传感器数据融合中采样频率快的传感器数据丢失对发电机电压预估精度的影响。

本发明授权基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法，其特征在于，包括： 将t时刻采集到的发电机直轴、交轴的定子电流和发电机电角速度作为Kalman滤波器的状态向量；将测量得到的直轴、交轴的定子电流作为Kalman滤波器的观测向量； 若当前时刻为Kalman滤波的正常采样时刻，Kalman滤波正常进行一步预估和量测更新； 若当前时刻不是Kalman滤波的正常采样时刻，则Kalman只进行一步预估，并通过计算一步预估的观测向量和上一正常采样时刻得到的观测向量之间的马氏距离确定一步预估的次数； 最终得到当前时刻的发电机直轴、交轴的定子电流预估值，进而得到发电机直轴、交轴的定子电压预估值； Kalman滤波器的状态方程具体为： 其中，、分别为t时刻的直轴、交轴定子电流；、分别为t时刻的直轴、交轴定子电压；为发电机电角速度，为定子电阻，为永磁体磁链，、分别为t时刻直轴、交轴电感，为t时刻的系统噪声，其协方差阵为Q；为状态向量、为t时刻的直轴定子电流的导数、为t时刻的交轴定子电流的导数、发电机电角速度的导数； Kalman滤波器的观测方程具体为： 其中，表示测量噪声，其协方差阵为；、分别为测量得到的t时刻直轴、交轴定子电流，为测量得到的发电机电角速度，； 若当前时刻为Kalman滤波的正常采样时刻，Kalman滤波正常进行一步预估和量测更新，t时刻的迭代步骤为： 先进行一步预估： 再进行量测更新： 其中，为状态向量的一步预估矩阵，、分别表示t时刻和t-1时刻的误差矩阵，为滤波增益，为的雅克比矩阵；为观测矩阵；Q是系统噪声的协方差矩阵；为测量噪声的协方差阵；为观测向量，为误差矩阵的一步预估，为状态向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南大学，其通讯地址为：250022 山东省济南市市中区南辛庄西路336号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。