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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种低能耗移动机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211475731.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种低能耗移动机器人路径规划方法是由黄海松;范青松;马驰;李宜汀;刘钰铭设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低能耗移动机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低能耗移动机器人路径规划方法及推荐系统包括，利用栅格法构建路径规划环境地图并确定起始位置和目标位置；利用ESA*算法进行静态环境下的机器人路径规划，并对规划路径进行转折惩罚、剪枝和平滑处理，获取全局节能路径；提取全局节能路径的子目标点生成子目标点序列，利用IDWA算法在相邻的子目标点间进行局部路径规划，直至目标点；利用全局节能路径偏离评价和航向角自适应调整策略对融合算法进行优化。本发明能部署应用于配置不高的移动机器人设备上，能够对移动机器人完成路径规划，并考虑时间、长度、能量消耗等以确定机器人能够在有限能量下完成尽可能多的任务；能够快速规划合理路径，降低车间能耗，并节省人力支出。

本发明授权一种低能耗移动机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种低能耗移动机器人路径规划方法，其特征在于：包括， 利用栅格法构建路径规划环境地图并确定起始位置和目标位置； 利用ESA*算法进行静态环境下的机器人路径规划，并对规划路径进行转折惩罚、剪枝和平滑处理，获取全局节能路径； 所述平滑处理，包括：利用动态弦定弧过渡法对转折点进行平滑处理，生成光滑连续、低耗能的路径，具体步骤为： 计算转折角度并作其角平分线TiTi′，在角平分线TiT′i上任选一个点为弦点Ci； 过弦点作角平分线TiTi′的垂线，与转折边线段Ti-1Ti、TiTi+1相交于两点hi、hi′，得到弦线hihi′； 对弦线hihi′障碍物评定，若有障碍物，利用C′i＝Ci+λ|CiTi|动态更新弦点，并重新获取弦线；否则，过点hi作线段Ti-1Ti的垂线交角平分线TiT′i于点Oi，计算平滑路径的曲率|Oihi|-1；式中，C′i为新弦点，λ动态更新因子，|CiTi|为线段CiTi的长度； 判断平滑路径的曲率是否满足安全、平滑性的要求，若不满足则返回弦点获取步骤再次执行，若满足，则以点Oi为圆心，半径|Oihi|作劣圆弧劣圆弧为所求平滑路径； 提取全局节能路径的子目标点生成子目标点序列，利用IDWA算法在相邻的子目标点间进行局部路径规划，直至目标点； 利用全局节能路径偏离评价和航向角自适应调整策略对融合算法进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区贵州大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。