华中科技大学彭芳瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741699B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211466705.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法是由彭芳瑜;王宇;郑周义;陈晨;唐小卫;高志涛设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法在说明书摘要公布了：本发明属于磨抛加工相关技术领域，并公开了一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法。包括如下步骤：S1采集磨削过程中机器人末端每个采样点对应的位姿和法向力，计算磨削过程中每个采样点的合速度；S2计算法向力分割阈值和速度分割阈值，构建轨迹分割条件，遍历所有采样点，将机器人末端的运动轨迹分成接近‑磨削‑撤回三个阶段；S3分别对所述三个阶段的运动轨迹进行学习，使用不同正则系统进行建模；对于所述磨削阶段，使用弧长‑概率运动基元建立磨削阶段的磨抛力模型，以此实现机器人磨抛技能学习过程。通过本发明，根据轨迹数据和力数据对示教轨迹的不同阶段进行分割，保证轨迹分割准确性并提升轨迹和磨抛力学习的效率。
本发明授权一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： S1拖动机器人末端沿预设轨迹进行磨削示教，采集磨削过程中机器人末端每个采样点对应的位姿和法向力，形成位姿数据集和法向力数据集，利用所述位姿数据集计算磨削过程中每个采样点对应的合速度，形成合速度数据集； S2基于所述法向力数据集和合速度数据集，分别构建法向力分割阈值和速度分割阈值的关系式，以此计算获得法向力分割阈值和速度分割阈值，构建轨迹分割条件遍历所有采样点，以此将机器人末端的运动轨迹分成接近-磨削-撤回三个阶段； S3分别对所述三个阶段的运动轨迹进行学习，使用不同正则系统进行建模；对于所述磨削阶段，对磨抛力在空间中的分布使用弧长-概率运动基元建立磨削阶段的磨抛力模型，以此实现机器人磨抛技能学习过程。
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