江苏徐工工程机械研究院有限公司高警卫获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115748879B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211445403.8,技术领域涉及:E02F9/20;该发明授权挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质是由高警卫;赵斌;艾云峰;杨超设计研发完成,并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质在说明书摘要公布了:本公开提供了一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质,涉及运动规划领域。该方法包括:根据运输车位置和高度信息、以及挖掘机的位置信息,确定挖掘机从挖料到卸料完成过程中的初始位姿、第一过渡点位姿、第二过渡点位姿和末端位姿;利用直线运动规划算法,计算挖掘机从初始位姿到第一过渡点位姿,每个关节在各时刻的第一角度信息;利用曲线运动规划算法,计算挖掘机从第一过渡点位姿到第二过渡点位姿,每个关节在各时刻的第二角度信息;利用直线运动规划算法,计算挖掘机从第二过渡点位姿到末端位姿,每个关节在各时刻的第三角度信息;以及基于第一角度信息、第二角度信息和第三角度信息,控制挖掘机的各个关节运动,以执行挖掘作业。
本发明授权挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质在权利要求书中公布了:1.一种挖掘机控制方法,包括: 根据运输车位置和高度信息、以及挖掘机的位置信息,确定所述挖掘机从挖料到卸料完成过程中的初始位姿、第一过渡点位姿、第二过渡点位姿和末端位姿; 利用直线运动规划算法,计算所述挖掘机从所述初始位姿到所述第一过渡点位姿,每个关节在各时刻的第一角度信息,其中,对所述初始位姿对应的位姿旋转矩阵和所述第一过渡点位姿对应的初始位姿变换矩阵进行插值处理,得到第一位姿旋转矩阵插值序列,根据所述第一位姿旋转矩阵插值序列以及控制关节角度时的时间间隔,得到各个关节的带有时间戳的角度序列,其中,每个关节在运动过程中满足对应关节的角度约束条件、速度约束条件和加速度约束条件; 利用曲线运动规划算法,计算所述挖掘机从所述第一过渡点位姿到所述第二过渡点位姿,每个关节在各时刻的第二角度信息; 利用直线运动规划算法,计算所述挖掘机从所述第二过渡点位姿到所述末端位姿,每个关节在各时刻的第三角度信息;以及 基于所述第一角度信息、所述第二角度信息和所述第三角度信息,控制所述挖掘机的各个关节运动,以执行挖掘作业。
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