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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国家电网有限公司申请的专利一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445674.3，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法是由严宇;潘舒妍;夏宇彪;杨智勇;肖奕;王立德;宁成;于艺盛;周展帆;夏建勋设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法，包括运载小车、行走机构、平面位移装置和机械爪；行走机构安装于运载小车车体底部，运载小车车尾外壁上安装有第一摄像头，第一摄像头的镜头朝向车头到车尾的方向设置，第一摄像头检测避雷器的图像信息；运载小车上安装有平面位移装置，平面位移装置活动端底部安装有机械爪；机械爪的底部正中心设置有第二摄像头，第二摄像头的镜头竖直朝下设置，第二摄像头检测避雷器的图像信息；运载小车上安装有控制器，控制器与第一摄像头、第二摄像头、行走机构、平面位移装置和机械爪电连接。本方案提供的一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法具有精准定位和提高效率的效果。

本发明授权一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站避雷器搬运机器人，其特征在于：包括运载小车1、行走机构5、平面位移装置2和机械爪3；定义车头到车尾的方向为Y轴正方向，竖直向上的方向为Z轴正方向，X轴与Y轴在水平面内相互垂直；所述行走机构5安装于运载小车1车体底部，所述运载小车1车尾外壁上安装有第一摄像头101，所述第一摄像头101的镜头朝向Y轴正方向设置，所述第一摄像头（101）视野中心区域形成第一检测区，所述第一检测区的边界上设置有闭环的第一视野边界判定线（104），所述第一视野边界判定线（104）内沿Z轴向设置有的两条平行的第一判定线（103），所述第一判定线（103）之间的间距大于避雷器所成像的最大直径且小于1.2倍最大直径；所述运载小车1上、在车斗的上方安装有可实现X轴向和Y轴向移动的平面位移装置2，所述平面位移装置2活动端底部安装有机械爪（3），所述机械爪（3）可沿Z轴方向伸缩；所述机械爪3的底部正中心设置有第二摄像头316，所述第二摄像头316的镜头朝向Z轴负方向设置，所述第二摄像头316的中心区域形成第二检测区，所述第二检测区的边界上设置有闭环的第二视野边界判定线（319），第二视野边界判定线（319）内设置有圆形的第二判定线（318），所述第二判定线（318）直径不小于避雷器所成像的最大直径且小于1.2倍最大直径，所述第二判定线（318）的圆心与第二视野边界判定线（319）正中心重合；所述运载小车1上安装有控制器102，所述控制器102与第一摄像头（101）、第二摄像头（316）、行走机构5、平面位移装置2和机械爪3电连接。

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