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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441211.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统是由肖鹏;孟健;董旭;王兴照;杨尚伟;赵珊;卢士彬;刘继志;赵玉良;曹雷;曾金保;刘树仁;杨月琛设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统，根据前方图像数据，对机器人前方环境进行分类，得到不同的路况区域；基于预先标定的图像数据与点云数据的对应关系，得到各路况区域对应的点云数据，提取各区域的点云法向量；将各路况区域内法向量一致或者差异在设定范围内的点云进行聚类，并计算聚类区域的高程信息，将带有高程信息的点云数据存入点云特征数据队列；在机器人行进过程中，将点云特征队列中的点云数据进行迭代匹配合并，得到机器人足端周边局部环境特征地图；提取局部环境特征地图中的平面区域，通过对局部地图中不同区域法线进行迭代计算，得到落足点；本发明实现了基于预设规则的步态及落足点自适应切换和修正。

本发明授权步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种步态自动切换的足式机器人落足控制方法，其特征在于，包括以下过程： 根据机器人行进前方图像数据，对机器人行进前方环境进行分类，得到不同路况区域对应的点云数据； 根据各路况区域内的点云法向量进行聚类，并计算聚类区域的高程信息，将带有高程信息的点云数据存入点云特征数据队列； 将点云特征队列中的点云数据进行迭代匹配合并，得到机器人足端周边局部环境特征地图，通过对局部地图中不同平面区域法线进行迭代计算，得到落足点；通过对局部地图中不同区域的法线进行迭代计算，对各平面内法线一致性进行评价，若某一平面区域的法线方向垂直或倾斜角度在设定范围内，则此平面区域能够作为机器人行走备选落足点使用，对相应的点云进行标记； 根据不同路况区域，调整机器人足部腾空时间与地面接触时间占比、足底离地高度以及步长，配置适用对应环境的步态规则参数； 依据局部环境特征地图，与期望落足点最近及落足后反作用力最小原则，根据对当前步态期望落足点人工设定邻域内可落足区域的评价，对当前步态各足端落足点进行选择，对控制器步态输入量进行动态修正。

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