亿航智能设备(广州)有限公司胡华智获国家专利权
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龙图腾网获悉亿航智能设备(广州)有限公司申请的专利一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755968B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457945.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质是由胡华智;石川设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质，属于无人机航向控制技术领域，其中，该无人机航向控制方法包括：通过感知单元获取目标平面信息，并计算所述目标平面信息对应的目标平面的平面法向量；根据所述平面法向量及无人机当前航向解算无人机的目标航向角；根据所述目标航向角控制无人机朝向所述目标平面飞行。该技术方案通过感知单元检测房屋等需要进行消防作业的目标平面如楼体平面，解算出目标平面法向量，进而得到目标航向角，从而根据该目标航向角控制无人机自动朝向目标平面飞行，无需人工参与，降低了无人机的操控难度，有利于消防无人机的应用和推广。
本发明授权一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过感知单元获取目标平面信息，并计算所述目标平面信息对应的目标平面的平面法向量； 根据所述平面法向量及无人机当前航向解算无人机的目标航向角； 根据所述目标航向角控制无人机朝向所述目标平面飞行； 其中，所述根据所述平面法向量及无人机当前航向解算无人机的目标航向角包括： 将所述平面法向量投影到水平面上； 通过所述感知单元获取当前的光轴法向量，将所述光轴法向量与所述平面法向量在水平面上的投影做差，得到偏航角误差； 将所述偏航角误差叠加到无人机当前航向，得到无人机的目标航向角。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人亿航智能设备(广州)有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市高新技术产业开发区科学城南翔二路72号3整栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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