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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211423903.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法是由翟晨光;宣建林;符强;孟瑞;张旺旺;朱志超设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑滑控制方法，属于扑翼飞行器飞行控制技术领域。包括如下步骤：a.设定扑翼飞行器滑扑切换高度阈值X和扑滑切换高度阈值Y；b.检测扑翼飞行器飞行区域是否存在上升气流；a.获取扑翼飞行器的势能和动能；b.计算飞行器自身的比能量变化率；c.确定飞行区域是否存在上升气流；c.在扑翼飞行器飞行的过程中，当检测到飞行区域存在上升气流时，飞控系统控制扑翼飞行器进入扑动滑翔循环飞行状态；它具有能量消耗小，续航时间长等特点。

本发明授权一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑滑控制方法，其特征在于：所述方法基于PX4飞控系统支持，包括如下步骤： a.设定扑翼飞行器滑扑切换高度阈值X和扑滑切换高度阈值Y，所述滑扑切换高度阈值X根据扑翼飞行器性能确定，其为扑翼飞行器由滑翔状态转为扑动状态的安全高度，以避免因滑翔高度过低致使扑翼飞行器出现坠机事故；所述扑滑切换高度阈值Y根据扑翼飞行器性能确定，其为扑翼飞行器由扑动状态转为滑翔状态的高度；所述扑滑切换高度阈值Y相对于所述滑扑切换高度阈值X的高度差使所述扑翼飞行器在其具有飞行动能基础上同时具有了势能，以使扑翼飞行器在扑滑切换高度阈值Y与滑扑切换高度阈值X之间的空间区域滑翔； b.检测扑翼飞行器飞行区域是否存在上升气流，所述上升气流检测步骤如下： a.获取扑翼飞行器的势能和动能，采集高度传感器及空速传感器的信号检测输出值，依据下述公式获取飞行器的势能和动能： Ep＝mgh1 总能量可表示为： Et＝Ep+Ek3 对总能量进行重量归一化处理，得到的比能量表示为： 式中：Ep为飞行器当前重力势能，单位J；Ek为飞行器当前动能，单位J；Et为飞行器当前总能量，单位J；Ets为飞行器比能量，单位m；m为飞行器质量，单位kg；g为重力加速度，单位ms2；h为飞行器当前飞行高度，单位m；vt为飞行器当前真实空速，单位ms； b.计算飞行器自身的比能量变化率，单位为ms，对公式3进行求导： 式中：Ps为比能量变化率，单位ms；为高度变化率，单位ms；为真实空速变化率，单位ms2； c.确定飞行区域是否存在上升气流: 飞行器自身的能量变化率用外界影响因素表示为： 式中：Ps,drag为飞行器飞行时为了克服阻力所消耗的比功率，近似等效为飞行器的下沉率，单位ms；Ps,propulsive为飞行器自身的动力系统所贡献的比功率，单位ms；Ps,updraft为上升气流对飞行器能量状态变化所贡献的比功率，可等效为上升气流风速，单位ms； 则，上升气流对飞行器能量状态变化的贡献表示为： 当Ps,updraft＞0时，则飞行器的飞行区域存在上升气流；当Ps,updraft≤0时，则飞行器的飞行区域不存在上升气流； c.在扑翼飞行器飞行的过程中，当检测到飞行区域存在上升气流时，飞控系统控制扑翼飞行器进入扑动滑翔循环飞行状态：飞控系统控制扑翼飞行器以一定的迎角向上扑动飞行，当高度传感器检测到飞行高度达到扑滑切换高度阈值Y时，控制扑翼飞行器转换成滑翔状态，当扑翼飞行器向前滑翔一段距离后，高度传感器检测到飞行高度降至所述滑扑切换高度阈值X时，飞控系统控制扑翼飞行器进入扑动飞行状态，使扑翼飞行器以一定的迎角向上扑动飞行，当高度传感器检测到飞行高度达到扑滑切换高度阈值Y时，控制扑翼飞行器转换成滑翔状态，循环往复进行上述动作，使扑翼飞行器在扑动与滑翔循环状态下工作；当接收到地面站发出的停止扑动滑翔循环飞行状态信号或检测到扑翼飞行器的飞行区域不存在上升气流时，扑翼飞行器停止扑动滑翔循环飞行状态。

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