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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347200.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法是由吕强;柴佳瑜;张波涛;仲朝亮;王坚设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。

本发明授权基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、为多个受控机器人设定虚拟领导者；所有受控机器人均跟随虚拟领导者移动；设定受控机器人的动态事件触发机制；任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度； 动态事件触发机制如下： 其中，inf{·}为取下界运算；为触发动态事件的时刻；i＝1,2,...,n；n为受控机器人数量； 是第i个受控机器人的最近一次触发时刻， 是第i个受控机器人在当前时刻的位置误差； 是第i个受控机器人在当前时刻的速度误差； 是第i个受控机器人与多机器人系统的位置误差总和， 分别为第i个受控机器人在最近一次触发时刻的位置、速度；为第i个受控机器人在第j个受控机器人的最近一次触发时刻的位置；xit、vit分别为第i个受控机器人在当前时刻的位置、速度； 是多机器人系统的速度误差总和；aij为第i个受控机器人与第j个受控机器人之间的关联权重； γ，δ，h1，h2，h3，θi0均为预设的参数，取值范围为：γ＞0，δ＞0，h1＞0，h2＞0，h3＞0，θi0＞0； 步骤二、建立多机器人系统的一致性控制协议如下： 其中，uit为输出至第i个受控机器人的基础加速度； sigφitα＝[signφi1t|φi1t|α,…,signφimt|φimt|α]T sigφitβ＝[signφi1t|φi1t|β,...,signφimt|φimt|β]T； sign·为符号函数； φit为第i个受控机器人与虚拟领导者和所有受控机器人之间的速度误差与位置误差的线性组合，其表达式为： 其中，α，β，p1，p2均为预设的参数，取值范围为：0＜α＜1，β＞1，p1＞0，p2＞0；h[i,j]为第i个受控机器人与第j个受控机器人之间的距离向量；m是位置和速度的维度； 步骤三、各受控机器人依据对应的基础加速度uit进行移动速度方向的调节。

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