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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211316139.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统是由王龙;韩永;高警卫设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统，包括：参数设置，初始化装载位；获取作业区内装载位数据及其路径点集，实时采集设备位置坐标，更新装载位状态；当收到卡车入场请求后，分配空闲装载位及其相应路径点集和路权；根据协同作业状态及碰撞预测结果，控制卡车驶入装载位；装载作业过程，采集卡车载重、铲斗位置或触发指令进行出场条件判断；满足出场条件后，根据协同作业状态及碰撞预测结果，控制卡车驶出作业区，完成协同作业控制。本发明解决了露天矿山无人运输系统中多车装载协同作业效率较低的问题，能够实现多车自动引导，提高装载设备利用率，从而提高作业区装载协同作业效率。

本发明授权露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统在权利要求书中公布了：1.露天矿山装载协同作业方法，其特征在于，包括：所述方法应用于装载协同平台，所述方法包括： 接收参与协同作业的目标运输设备发送的入场请求，所述目标运输设备已驶入装载区前指定位置，处于入场等待状态及加入入场等待列表； 为发送入场请求的目标运输设备分配空闲的装载位，将被分配的装载位状态更新为占用状态；根据发送入场请求的目标运输设备标识、入场指令标识、分配的装载位标识、发送入场请求的目标运输设备至为其分配的装载位相应路径点集和路权，生成入场指令；向运输设备平台返回发送入场请求； 向运输设备平台发送入场行驶指令，以使得运输设备平台将入场目标运输设备退出入场等待列表，状态由入场等待状态转化为入场行驶状态，并根据入场行驶指令和入场指令内容，控制入场目标运输设备向装载位行驶，或行驶到临时停车点停止等待至碰撞风险消除后，继续行驶直至到达装载位并进入装载状态；所述入场目标运输设备为入场等待列表中最先进入的目标运输设备； 接收处于装载状态的目标运输设备装载作业过程中实时采集并传送的自身装载重量，判断目标运输设备是否满足出场要求； 若判断目标设备满足出场要求，则将其作为出场目标运输设备，根据出场目标运输设备标识、出场指令标识、分配的装载位标识、出场目标运输设备驶出装载区相应路径点集和路权，生成出场指令；向运输设备平台发送出场指令； 向出场运输设备平台发送出场行驶指令，以使得运输设备平台将出场目标运输设备状态由装载状态转化为出场行驶状态；并根据出场行驶指令和出场指令内容，控制出场目标运输设备向装载区外行驶，或行驶到临时停车点停止等待至碰撞风险消除后驶出装载区； 将为驶出装载位的出场目标运输设备分配的装载位状态更新为空闲状态； 其中，根据所有参与协同作业的运输设备的状态进行碰撞预测，基于碰撞预测结果，发送入场行驶指令或出场行驶指令； 为发送入场请求的目标运输设备分配空闲的装载位，包括： 为目标运输设备设置配对的装载设备； 判断配对的装载设备的装载范围内是否有空闲装载位； 若有一个空闲装载位且可用，则将其分配给目标运输设备； 若判断装载设备的左右两侧各存在一个空闲装载位且均可用，则获取装载设备的历史推进轨迹，计算装载设备推进方向，并沿装载设备的推进方向延长设定距离，装载设备的历史推进轨迹的起始点与延长设定距离的点连线，判断装载设备铲斗位置坐标落在该连线的左侧还是右侧，若落在左侧，则分配左侧的空闲装载位，落在右测，则分配右侧的空闲装载位。

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