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龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115587106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211252390.2，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置是由陈胜华;温熙华;朱海峰;刘云鹏;许一设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置，方法包括：获取多路相机的图像数据进行图像拼接，并对拼接图像进行裁剪，得到仅保留道路区域的道路图像；对比前后时序的道路图像，若存在新增区域则启动地图更新；否则结束；在启动地图更新后，提取当前时序下道路图像中的道路交通地图要素，并基于道路交通地图规则构造地图要素标识；将道路交通地图要素以及地图要素标识与当前最新的地图进行融合，完成高精度地图增量更新。本发明降低了高精度地图更新成本、提高地图更新频率。

本发明授权一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法，其特征在于，所述基于路侧相机的高精度地图增量更新方法，包括： 获取多路相机的图像数据进行图像拼接，并对拼接图像进行裁剪，得到仅保留道路区域的道路图像； 对比前后时序的道路图像，若存在新增区域则启动地图更新；否则结束； 在启动地图更新后，提取当前时序下道路图像中的道路交通地图要素，并基于道路交通地图规则构造地图要素标识； 将所述道路交通地图要素以及地图要素标识与当前最新的地图进行融合，完成高精度地图增量更新； 其中，所述提取当前时序下道路图像中的道路交通地图要素包括： 通过图像边缘检测算子，提取道路图像中的线状要素，线状要素为道路路面上显性可见的线状目标，包括道路两侧边缘线、道路路面的车道线、斑马线、停止线、车道标志和驻停区域边缘线； 基于隐马尔可夫链模型，对线状要素进行点要素提取，并构建观测空间、状态空间、状态转移方程和输出概率矩阵，估算最大似然的道路边缘线组合，从而确定道路的路面整体宽度和车道线组合； 基于路面整体宽度和车道线组合，依据车道线的长度和距离属性，将车道线组合进行拓扑关联，输出连续的车道线； 根据所提取道路图像中的线状要素，去除线状要素中的车道线和边缘线，输出路面的块状标志，所述车道线、边缘线以及块状标志作为提取的道路交通地图要素； 其中，所述基于隐马尔可夫链模型，对线状要素进行点要素提取，并构建观测空间、状态空间、状态转移方程和输出概率矩阵，包括： 观测空间：将提取道路图像中的线状要素作为观测空间，数据格式为线段； 状态空间：提取道路区域中离散的点要素作为状态空间，数据格式为点； 构建状态转移方程如下： ； 式中，为从状态到状态转移的概率，指观测空间中不同的状态，表现为线状要素，为线状要素与线状要素的距离； 构建输出概率矩阵如下： ； 式中，为在状态下观测值的输出概率，为第个状态，即状态空间中的第个状态值，表现为点要素，为时刻的观测值，表示状态与观测值之间的距离，为求和中的第个状态。

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