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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115432154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211238379.0，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置是由郭晓岗;王晓悦;王昊;岳洋;王浩淼设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置在说明书摘要公布了：本发明公开的一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置，属于仿生水下航行器领域。本发明包括壳体、曲轴驱动装置、胸鳍骨架装置、驱动舵机装置和柔性蒙皮。本发明采用驱动器以实现复杂的展弦向柔性扑翼运动，舵机转动通过伞齿轮配合实现曲轴的驱动，带动整个装置运动。使用片弹簧连接骨架实现骨架部分的变刚度构型，使得装置在水中游动时通过水的作用实现展弦向运动变形；通过优化曲轴的连杆颈的旋转半径、相位差及个数，从而对胸鳍进行划分，以实现展弦向运动变形；骨架装置结合翼型制作支撑结构，进而支撑、连接柔性蒙皮。本发明能够简化变刚度仿蝠鲼柔性扑结构、控制简单并实现高仿生程度，提升变刚度仿蝠鲼柔性扑翼气动性能。

本发明授权一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置在权利要求书中公布了：1.一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置，其特征在于：通过采用单个驱动器以实现复杂的展弦向柔性扑翼运动，舵机（13）转动通过伞齿轮配合实现曲轴（4）的驱动，从而带动整个装置运动；使用片弹簧（6）连接骨架实现骨架部分的变刚度构型，使得装置在水中游动时通过水的作用以实现被动变形，从而实现展弦向运动变形；通过优化曲轴（4）的连杆颈（401）的旋转半径、相位差及个数，从而对胸鳍进行划分，以实现展弦向运动变形；骨架装置结合翼型制作支撑结构，进而支撑、连接柔性蒙皮（14）； 所述有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置包括壳体（1）、曲轴驱动装置、胸鳍骨架装置、驱动舵机装置和柔性蒙皮（14）； 所述壳体（1）包括机舱、曲轴固定槽（101）、骨架固定槽（102）；机舱内部设置多处凹槽，用于放置驱动舵机装置、曲轴驱动装置，且提供足够的空间安装各类传感器、调重心结构；曲轴固定槽（101），用于放置带座轴承（3）并通过曲轴轴承固定架（2）固定该轴承；骨架固定槽（102），用于放置微型带座轴承（8）并通过骨架轴承固定架（9）固定该轴承；壳体部分为防水材料； 所述曲轴驱动装置固定在壳体（1）的曲轴固定槽（101）内，用于连接胸鳍骨架装置；所述胸鳍骨架装置对称布置于壳体两侧；所述驱动舵机装置固定在壳体（1）上，用于提供动力；柔性蒙皮（14）覆盖于胸鳍骨架装置上，伴随骨架运动； 所述曲轴驱动装置包括曲轴（4）、曲轴与壳体固定装置、曲轴与骨架连接装置； 曲轴优化包括连杆颈（401）、主轴颈（403）、平衡块（404）以及大伞齿轮（402），连杆颈（401）设置为多个；曲轴（4）上直接设置大伞齿轮（402），舵机（13）通过伞齿轮配合驱动曲轴（4）； 曲轴与壳体固定装置中包括曲轴轴承固定架（2）以及带座轴承（3）； 曲轴与骨架连接装置中包括连杆体（10）、连杆盖（11）、一级骨架（5）；连杆盖（11）与连杆体（10）通过螺栓进行连接，连杆体（10）与骨架之间使用伸缩结构进行连接； 两个平衡块（404）通过连杆颈（401）连接，构成U型结构；多个U型结构通过主轴颈（403）固定连接，构成曲轴（4）；大伞齿轮（402）安装在主轴颈（403）上；曲轴（4）通过带座轴承（3）和曲轴轴承固定架（2）固定在壳体（1）上； 所述胸鳍骨架装置包括多级骨架、片弹簧（6）、微型带座轴承（8）、骨架轴承固定架（9）、连杆体（10）、连杆盖（11）；多级骨架之间通过片弹簧（6）连接，使得扑翼在水中运动时产生被动变形；靠近壳体的命名为一级骨架；一级骨架一侧固定有带伸出杆的套筒，用于安装连杆体（10）；连杆体（10）的另一端通过固定的连杆盖（11）与连杆颈（401）连接；骨架轴承固定架（9）固定在壳体上，伸出杆通过微型带座轴承（8）、骨架轴承固定架（9）固定在壳体（1）上；多级骨架表面带有蒙皮支撑物； 所述胸鳍骨架装置，包括一级骨架与二级骨架连接装置、一级骨架与壳体固定装置；其中，一级骨架（5）为靠近曲轴骨架，二级骨架（7）为远离曲轴骨架；一级骨架与二级骨架连接装置中，一、二级骨架通过片弹簧（6）进行连接实现变刚度构型，从而实现展弦向运动变形；骨架上设置有蒙皮支撑结构以及弹簧连接结构，使得柔性蒙皮运动时更加连续，其中，骨架支撑结构采用的是NACA0012翼型；一级骨架（5）与壳体固定装置为胸鳍运动提供转动支点； 所述多个U型结构尺寸不同；每个U型结构的两个平衡块（404）构成的夹角角度不同；仿生蝠鲼的扑翼不同位置的运动幅度不同，通过改变U型结构尺寸及夹角使得机构更加符合蝠鲼扑翼的运动状态。

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