买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学;余姚市机器人研究中心申请的专利基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211239613.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法是由李基拓;刘芝;陆国栋设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于视觉位姿识别领域，公开了一种基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法，包括步骤S1.设置机械手的工作姿态参数，对机械手的工作空间和常见工作状态进行离散化处理；步骤S2.设置相机参数，包括相机的数目参数、相机的可安装空间和相机的光学参数如视场角、景深、焦距和分辨率等；步骤S3.建立基于机械手工作姿态参数和相机参数的视觉识别误差模型，对相机布置方案进行评价打分；步骤S4.设置遗传算法超参数和初始化种群，算法超参数包括基因大小、种群个体数目、最大迭代次数、交叉概率和变异概率等，初始化种群；步骤S5.进行遗传迭代优化，得到的最佳个体。本发明方法提高了相机布置效率和位姿识别精度。

本发明授权基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1.设置机械手工作姿态参数，对机械手的工作空间和常见工作状态进行离散化处理，即获取待观测目标的参数； 步骤S2.设置相机参数，包括相机的数目参数、相机的可安装空间和相机的光学参数，即获取观测相机的参数； 步骤S3.建立基于机械手参数、相机参数的视觉识别误差模型，对相机布置方案进行评价打分，即建立后续遗传算法的适应度函数； 根据误差分析理论，从提高位姿检测精度出发，建立相机布置方案的评价打分体系，首先，单个相机与某个机械手状态的评价指标包括相机视野、目标相对距离、目标相对位置和目标相对姿态四项，根据各项指标对位姿精度的影响程度，对这四项评价指标设置相应的权重分数； 相机视野指标反映机械手末端是否在相机视野内，并且未被机械手本体所遮挡，该分项占总评分A％；目标相对距离指标反映机械手末端是否在相机的景深中，该分项占总评分B％；目标相对位置指标反映机械手末端是否在相机视野中央，该分项占总评分C％；目标相对姿态指标反映机械手末端平面法线偏离相机法线的程度，该分项占总评分D％，最后，A、B、C和D之和为100； 当某一机械手状态和相机安放确定时，计算得到各分项得分，各分项得分的累加和反映了此时安放的相机能否对该机械手状态进行高精度的感知，即是得分反映了该相机安放的优劣情况； 步骤S4.设置遗传算法超参数和初始化种群，算法超参数包括基因大小、种群个体数目、最大迭代次数、交叉概率和变异概率，初始化种群即设置相机布置的原始方案； 步骤S5.进行遗传迭代优化，得到的最佳个体即是相机的最佳布置方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;余姚市机器人研究中心，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。