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龙图腾网获悉中国重型机械研究院股份公司申请的专利一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115555460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211235916.6，技术领域涉及：B21D22/22；该发明授权一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统及方法是由杨伟;程军周;刘渭苗;张镭;闫玉平;浦文杰设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统及方法，控制系统包括控制器、伺服阀和位移传感器，伺服阀安装在拉伸分支与液压站连通管线上，位移传感器安装在拉伸分支上；伺服阀和位移传感器均与控制器电信号连接。本发明控制器根据建立的蒙皮拉伸机多轴协同运动控制数学模型，求取夹钳理想运动轨迹对应的蒙皮拉伸机拉伸分支位置逆解解析解，获得拉伸分支的理想位移轨迹曲线后发送指令给伺服阀进而驱动各拉伸分支液压缸按照理想位移轨迹曲线运动，在运动控制过程中，控制器对位移传感器的实时数据与理想位移进行做差得到运动控制量，并将此运动控制量发送给伺服阀从而调节拉伸分支位移，控制夹钳运动轨迹，实现蒙皮拉伸机多轴协同运动控制。

本发明授权一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种蒙皮拉伸机多轴协同运动控制方法，采用蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统，蒙皮拉伸机包括拉伸单元和机架，拉伸单元包括夹钳、约束分支和多个拉伸分支，夹钳通过拉伸分支和约束分支与机架连接；蒙皮拉伸机多轴协同运动控制系统包括控制器、伺服阀和位移传感器，所述伺服阀安装在拉伸分支与液压站连通管线上，所述位移传感器安装在拉伸分支上；所述伺服阀和位移传感器均与控制器电信号连接，所述控制器用于对位移传感器的实时数据与理想位移进行做差得到运动控制量，并将此运动控制量发送给伺服阀从而调节拉伸分支位移，控制夹钳运动轨迹，实现蒙皮拉伸机多轴协同运动控制，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1）基于蒙皮零件最终拉伸成形形状及模具胎面形状确定夹钳理想运动轨迹，并输入控制器； 步骤2）控制器根据建立的蒙皮拉伸机多轴协同运动控制数学模型，求取夹钳理想运动轨迹对应的蒙皮拉伸机拉伸分支位置逆解解析解，获得拉伸分支的理想位移轨迹曲线； 步骤3）控制器发送指令给伺服阀驱动拉伸分支按照理想位移轨迹曲线运动； 步骤4）位移传感器实时反馈拉伸分支的实际运动位移给控制器； 步骤5）控制器将拉伸分支理想位移与实际运动位移做差得到运动控制量，并发送给伺服阀调节拉伸分支位移，循环往复，控制夹钳运动轨迹，实现对蒙皮拉伸机的多轴协同运动控制。

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